２００４年 　６輪マウスのハードウェアは完成した。 　今年はソフトウェアの完成させて、改めて井谷さんとの６輪マウスのワンツーフィニッシュを目指す。 　また、今のハードで走りこむ事によって得られる経験を元に、2005年に向けての新規ハードウェアの検討も開始する。 1/1〜3/31　4/1〜6/30　7/1〜9/30　10/1〜11/21　最新へ→ ７月１日(木) 　 　取り寄せ中のテーブル脚が入荷したとの連絡が入る。 　…が、仕事帰りに取りに行くには時間が足りず。日曜になれば会員５％引きなので、それまで我慢しよう。 　ということで、本日はマウス作業なし。 　ところで、７月になって2004年の先頭ページを変更したので、中部地区大会の日程を再掲載しておきます。 　　　８月２９日　中部地区初級者大会 　　１０月２４日　中部地区大会 　どちらも、会場は名古屋工学院専門学校です。恒例の前日合宿は、初級者大会の時は、８月２８日の昼１２時以降からＯＫの予定だそうです。中部地区大会の詳細は、まだ未定だそうです。今回も学園祭と同時開催らしいので…。 　皆様の多数の御参加を、心よりお待ちしております。 ７月２日(金) 　 　木工パテを使って、迷路板表面の欠けを修正。 　大きいものでも幅1mm、長さ1cm程度なので、気にするほど大きな欠けではないが、今回は脚まで付ける訳だし、せっかくなので凝ってみた。 　速乾性なので、手早く作業しないといけないが、ちょいちょいっとヘラで塗り広げて、乾燥後にペーパーで仕上げるだけ。とても楽だ。 　難点は、仕上げでペーパーをかけると、細かい粉が出るところ。体に悪そうだ。 ７月３日(土) 　 　全体のペーパーがけと、裏面・枠を塗装した。 　最初は、裏面もつや消し黒で塗ろうかと思っていたが、こんなのとこんなので合体するため、その部分までつや消し黒だと滑りが悪そうなので、クリアーのステイン仕上げにしてみた。 途中、乾燥させるのに苦労したが、おおむね良好。 　明日は、テーブル脚の取り付けと、可能ならば表面の塗装をしよう。 ７月４日(日) 　 　迷路板の表面を塗装した。 　明日から天気が下り坂みたいだし、やはり、塗装は日中に換気しながらやらないと健康に悪そうなので、先に塗装を完成させることにした。 　早速、普通のハケでペタペタと塗りはじめたのだが、やはり、広い面積をムラ無く塗るのは難しい。これなら、ローラーバケも買って来ればよかったと後悔。 　慣れない作業で苦労したが、それでも２度塗りして、塗装作業完了。ステイン仕上げ部との境界も、ちゃんとマスキングして塗ったので綺麗に仕上がった。 　あとは、脚の取り付けと、ポスカでの白線引きだが、まだ塗料の臭いがキツイので、１，２日放置してからにしよう。 ７月５日(月) 　 　センサ基板のリニューアルのため、敬誠からTPS708を購入した。 　最初は大須のパーツ屋で買おうと思ったのだが、あいにく品切れだったので、急遽、通販にて取り寄せた。 どうやら、去年、自分が在庫分を買い占めて以来、入荷してなかったようだ。 森永さんのBasicMouseのセンサもフォトトランジスタを使ってるし、フォトダイオードはあまり需要がないのかな？ 　しかし、金曜の昼のうちにに入金済のＦＡＸを送っておいたので、土曜に到着するかと思っていたが、本日到着した。 伝票を見ると、わざと月曜配達指定をしてくれたらしい。ＲＳコンポーネンツと一緒で、普通は土日配達を避けるようだ。 　しまった。土日受取可と書いておけばよかった。 ７月６日(火) 　 　ナショナルの充電ドリルドライバーを購入した。 　去年の大会の副賞に、充電式ドライバを頂いていたのだが、パワーが足りなかったり、回転速度の調整が出来なかったりと、ちょっと満足できなかったので、改めて購入を決意した。 いや、流石に、テーブル脚の座金を取り付けるために、５×１２＝６０本ものネジを回さないといけないとなると、手がくたびれるし。 　購入先は、いつものように楽天でサーチして見つけたお店。 近所のホームセンターだと17000円ぐらいしていたので、送料を入れても安かった。 　しかし、最近、めっきり通販日記になってるような気がする。 ７月７日(水) 　 　迷路板の仕上げ作業をした。 　１２本のテーブル脚の座金を、それぞれ５本の木ねじで固定するのだが、やはり電動工具の力は偉大で、ものの１０分とかからず作業が完了してしまった。 　次いで、白色のポスカを用いて白線引き。以前の調整用迷路の時に用いた白色のペイントマーカー（写真下）は、線を引いているとすぐにかすれてしまって、なかなか綺麗な線が描けなかったが、水性のポスカは塗料の伸びがよく、すんなりと綺麗な線を描くことが出来た。 　ということで、迷路板完成。明日、柱と壁を付けて、走り初めをしよう。 ７月８日(木) 　 　新しい調整用迷路が完成した。 　初走行は、６輪マウスの翡翠から。…が、前の調整用迷路とは表面の摩擦係数が変わってしまったのか、上手く極地転回できず、壁に衝突して停止。仕方ないので、とりあえず手で後押しして回転させ、強制的に探索を続行。 まあ、この走法は今年は使わないし、探索後の帰りの１６区画直線＆１８０度ターンは綺麗にきまっていたのでよしとしよう。 　今年最初の大会である初級者大会まであと５０日あまり。土台も完成したし、そろそろ本腰をいれて６輪マウスの新ソフト制作に取り掛かろう。 ７月１２日(月) 　 　センサの赤外線LEDの再検討中。 　RSコンポーネンツを覗いていたら、半値角±6°と、なかなか良さそうなLEDを発見したので、発光具合のテストをしてみた。 　実験は、テスト基板にLEDを取り付け、マウスからのコントロールで発光させて、壁との距離を変更させつつ、ハンディカムの赤外線モードで撮影した。 　結果は……と言いたいところだが、残念ながら家のPCではメモリースティックの読み込みが出来なかったため、今日のところは画像無し。 明日、事務所のVAIOで転送してこよう。 ７月１３日(火) 　 　ということで、昨日の続き。 壁までの距離 LED   5cm    10cm   15cm   20cm   25cm   30cm   35cm Siemems SFH480-2　 ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ OPTRANS LS111P ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ TOSHIBA TLN233 ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ 　SFH480が今回検討している半値角±6°のもの、LS111PがMM3やMM3Rで用いられている半値角±1.8°のもので、TLN233が瑠璃や翡翠に用いたもの。 　見ての通り、やはりLS111Pがダントツの収束率で、35cm先でも光点がはっきりと見える。今まで用いてきたTLN233は、発光強度は一番強いように見えるが拡散度も高く、長距離だと関係ないところまで照らしてしまっている。これでは、姿勢が崩れたときに、センスミスが発生してしまいそうだ。 　そして、肝心のSFH480だが、丁度中間の性能というか、程よい収束率となっているようだ。ただし、同じ回路定数だと少し発光強度が弱いようなので、コンデンサと抵抗値を少し変更した方が良いかもしれない。 　しかし、収束率の高いものは、LEDチップの配置角度(?)も見えて面白いなぁ。真中が暗いのは、ボンディングワイヤのせいなのかな？ ７月１６日(金) 追試　 　メモリースティックも対応したリーダ／ライタを購入。 　これで家のPCでも自由に読み書き出来る……ということで、LEDの実験の追試をした。 というのは、先日の試験でTLN233にはカバーを付けずに行なったが、これだと、マウス実機と条件が違うし、広範囲に放射された光のうち、実験床面で反射したものが壁面に届いていたように思えたからだ。 　ということで、改めてLEDを熱収縮チューブでカバーして、実験を行なった。また、RSコンポーネンツの管理ミスか、SFH480-3が入っている袋が何個かあったので、こちらも実験してみた。SFH480-2とSFH480-3の違いは、データシートによれば、放射強度(mW/sr)が「-3」の方が大きいようだが……。 壁までの距離 LED   5cm    10cm   15cm   20cm   25cm   30cm   35cm TLN233(カバー付) ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ Siemems SFH480-3　 ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ 　ちなみに、消灯状態はこんな感じ。 　これらの結果を見ると、TLN233は、カバーを付ければ余計なところへの照射はなくなり、案外悪くない。今までも２区画前から距離が取れていた実績もあるし、十分実用になるだろう。なにより１コ百数十円と一番安い。 SFH480-3は、まあ、確かに35cmの時にはっきりと輪郭が出てるし、「-2」よりも強いのかもしれない。しかし、輪郭はハッキリしても、スポットの中に暗部があるのが気になる。 もしかして、製造時のバラツキで、焦点距離がバッチリ合ったもの(-3)と、そうでないもの(-2)にでも分けているのだろうか？　うーん、どちらを選択するべきか……。 ７月１７日(土) 　 　とうとう98ノート(PC-9821Na12)の液晶がおかしくなった。 　まだPC98を使っているのか……っていうツッこみはさておき、この３連休を使って、製作途中で放置していた汎用シリアル端末用モニタを完成させようと、ちまちまとプログラムを書いていたところ、ちょっと目を離した隙に、いつのまにか常時点灯するラインが浮かび上がっていた(涙) 　まあ、幸いなことに画面の端の方なので、作業にそれほど支障はないが、これで開発環境をWindows PCに移行する踏ん切りがついた。 　今のところ、コマンド解析の手前まで完成。当時はZMODEMの実装が面倒になってしまい、開発途中で放置してしまったが、とりあえずのファイル転送は単純なXMODEMでも充分なので、さっさと完成させてしまおう。 ７月１９日(月) 　 　訳の解らない症状で悩んでいて、未だモニタ作成中。 　メモリのダンプするコマンドで、開始アドレスを0以外にすると表示が崩れる。 　全く同じルーチンが、V53では正常なのに、386EXだとおかしくなる。何故だ！ 　386命令を使わないようにしてもおかしい。また、2PASSアセンブルしても、結果が変わる場合がある。 色々探っていくと、同じ命令を繰り返しているところでおかしかったり(正常な時もある)、突然レジスタ内容が跳んだりしているようだ。 　しかし、今までのモニタは正常に動いているし、他のコマンドは、今のところ、問題なく動いているように見える。 　おかしい。これは、何か見落としているに違いない。考えろ、考えろ…… ---------- 　追記(7/20 00:39) 　いくら考えても原因がわからなかったので、先にファイル転送(送信)を作ることにした。 　先日作ったブラックボックスの転送ルーチンを変更して、１時間ほどで完成。テストで自分自身（モニタプログラム）をPCに転送して、転送元のファイルとコンペアしていて、メモリダンプがおかしくなる原因がわかった。 　原因は、全く別のルーチン（モニタスタート時のLEDの点滅ルーチン(笑)）でセグメント指定を間違えていて、LEDの点滅位置を記憶する変数の書き込みによって、プログラム自身を破壊してしまっていた。 これじゃ、何度ダンプルーチンを見直してもバグが見つかるはずがない。こまったものだ。エラッタシートまで調べた苦労はなんだったんだろうか(笑) 　ということで、２行ほど修正して、メモリダンプも正常動作を確認した。よし。あとは、受信ルーチンと、EEPROMの管理ルーチンだ。がんばろう。 ７月２１日(水) 　 　新しい作業机として、eつくえ.comにてワイドデスクを購入。 　今までのものは、大学入学時に勉強机を新調した際に、中学の頃に買ってもらった勉強机を作業机として使ってきた。 が、流石に２０年以上も経つと、合板が反って引き出しがレールから外れてしまい、開け閉めするのも一苦労。 これじゃ作業効率も落ちるということで、最初は適当なチェストに18mmのパイン集成材の天板を付けて自作しようかと思ったけど、他所事にあまり時間をかけてられないし、思ったよりも安かったので、既製品で我慢することにした。 　で、本日到着したので、早速組み立ててみたところ、天板はやたらと重くて、丈夫そうな感じでグッド。しかし、チェストの奥行きが浅く、組みつけてあるレールの関係上、引出しが完全に開けられないのはイマイチ。満足度70点ぐらいかな。 ７月２２日(木) 　 　HOZANの部品整理箱を購入した。 　購入先は、ググッって見つけた部品屋ドットコム。以前、成松さんの日記で拝見したICIという店とどちらにしようか悩んだが、 購入方法が楽そうだし、メーカー直送を使えば送料0円で、値段も少しだけ安いので、こちらの店に注文した。 　昨日の午前中に注文して直ぐに返事があったので、昼に入金したところ、夕方にはメーカーから発送したとの連絡があり、本日到着した。こういう対応の早い店は、好感度が高い。また、仕切り板とかを買うときにでも利用しよう。 　さて、これで、今まで雑多に箱の中に放り込んでいた部品の山を整理できる。 この土日は、在庫整理をしよう……っと、新しいモニタの方も、あと一息で完成なので、そちらもチャッチャと片付けてしまおう。 ７月２５日(日) 　 　あまりに暑いので、あの方やこの方と同じく、おやつにアイスを食べてみた。 　ん〜、溶けないと吸い出せないし、溶けすぎると水っぽくてイマイチかも(^^; 　やはり、アイスはダッツが良い。季節限定のオレンジをまだ食べてないので、次はこれにしよう。 閑話休題 　新しいリモートモニタがほぼ完成した。 　去年と同じく、連続してデータを受信した時にフレーミングエラーが出てしまい、その原因究明に一晩悩んだが、例によってソフトのバグだった。 　　mov al,00000011　　　　　　;8bit,0parity,1stop 　……ビット列を示す「b」が抜けてるよ(涙) 　10進の「11」は、2進で「00001011b」だったので、偶然、必要なビットが立って、動いているように見えただけだった。 この初期化部分は、古いモニタのソースから抜き出してきた。つまり、今までのモニタも偶然動いていたのだ。 　偶然って恐ろしい。デバッグの難しさを、改めて痛感した。 ７月３０日(金) 　 　新しいモニタへの移行が完了した。 　結局、25日の段階では未実装だったメモリエディタを追加した。 勿論、普通のダンプ表示や書き込みは実装していたが、バイナリエディタ風にメモリ内容を弄る機能は、面倒なので省略するつもりだった。 が、やはり、実際に使い出すと、メモリ内容の表示と変更が一度に出来るエディタ機能があった方が便利だし、旧モニタにあって新モニタにその機能が無いのは、なんかグレードダウンして負けたような感じがするので、遅れついでに頑張って実装してみた。 　途中、ターミナルソフトによって、PageUp/PageDownのキーコードが違うことが判明したため、とりあえず一部のキーの機能は省略したが、逆に、旧モニタには無かったデータのASCII表示等を追加して、完成。 ７月３１日(土) 　 　また１つ齢を重ねた。しっかりと目標を見定めて、これからも頑張っていこう。 　そういえば、こうへいさんも今日が誕生日のはず。おめでとうございます。 　なかなか進まない引き出しの整理のために、100円ショップで小箱やトレーを各種購入した。 ちょっと買いすぎたかと思っても、1000円少々と安い。 　で、右の写真は、台所用品のところで見つけたステンレス製のトレー。 製作途中の部品を入れたり、机の上でマウスを置くのに丁度いい感じ。 　面白そうな物が色々あるし、しばらくは休みの日に通うのがクセになりそうだ。 ８月１日(日) 　 　センサ基板の組み立てを行なった。 　赤外線LEDは、先日実験したもののうち、LS111Pは手持ちが8個しかなく、とても貴重なので、今回は入手性の良いSFH480を使ってみることにした。 　なお、SFH480でも、偶然手に入ったSFH480-3を前壁用とし、通常在庫のSFH480-2を横壁用に使用した。 これは、先日の実験の結果から、遠くの壁まで見るためには、スポットがハッキリと出ていた「-3」の方が良いのではないか…と考えたからである。 　とりあえず、しばらくはこのLEDでトライしてみて、結果が芳しくなければ、虎の子のLS111Pを投入することにしよう。 ８月３日(火) 大概の問題は、コーヒー１杯飲んでいる間に、心の中で解決するものだ。 　新しいセンサ基板の調整中。 　やはり、狭指向性なせいか、無調整だとTLN233の時より得られる値が低い。が、TLN233にあった取り付け方向による指向性のズレの問題は発生していないようだ。 また、余計な方向への照射が少ない分、TPS708への回り込みも小さく感じる。遮蔽版がいるかどうかは、調整しながら検討しよう。 　ところで、ROM化した新モニタからEEPROMに書き込みをするとエラーが発生。今回のモニタから、ちゃんと無効命令の割り込みで止まるルーチンに跳ぶようにしておいたのだが、そこで引っかかっていた。RAM上でのテストではOKだったのに何故だ！……と、一晩悩んだら解決した。 　　理由１．EEPROMの書き込みルーチンをEEPROMに置いていたら、書き込み中は命令を読み込めない。 　　理由２．EEPROMへのページ書き込み中に割り込みが掛かり、EEPROM上にあるルーチンを読もうとして失敗。 　気づいてみれば、結構単純なミス。いかんいかん。落ち着いていこう。 ８月５日(木) 　 　センサ基板調整中(2)。 　やはり、多少ではあるが光の回り込みがあるようなので、赤外線LEDとフォトダイオードの間に遮光板をとりつけることにした。 …といっても、大掛かりなものではなく、ニトムズの粘着補修アルミテープ（ブラックつやなし）を適当な大きさに切って、基板上のフォトダイオードのレンズ部分に貼っているだけ。 （処置前） 　しかし、これだけでも効果は絶大で、無灯火の時と殆ど変わらない値が得られるようになる。お試しあれ。 　尤も、専用のセンサホルダを作ったり、最初から基板の該当部分をベタパターンにしておけば、こんな面倒なことはしなくても良いんだけど。 ８月６日(金) すごい……５倍以上のエネルギーゲインがある!? 　待望の900mAhの単４ニッケル水素電池を購入した。 　ニュースリリースで知ってから、発売を今か今かと待っていた。 最近はリチウムポリマーが流行っているが、リポ電池はニッケル水素よりも事故が起きる可能性が高いので、私は現在のところは採用を見合わせている。 　それに、今のマウスは単４サイズを使うことを前提に設計しているので、リチウムポリマーのサイズだと、シャーシ下面に上手く搭載出来ないのも理由の一つ。 今回の900mAhのものがどれぐらいの性能を発揮するかはまだわからないが、今はニッケル水素で出来る限り頑張ってみよう。 ８月７日(土) 　 　新しいセンサの調整 　……をしようと思ったが、日中は明るすぎて赤外線撮影が出来ないので、先に昨日買ってきた電池のパック作業を行なった。 先ず、L型の枠に沿わせて位置決め、テープで仮止めした後、電池同士を接着剤で固定して……中略……完成。 で、軽く放電機で放電させてから充電してみたが、今の充電器は700mA設定なので時間が掛かる。充電電流を変更した方が良いかもしれない。 　夜になってからセンサ調整をしたが、なかなか上手くいかない。発光の順番を入れ替えると微妙に値が変わったりする。また何かバグが潜んでいるのか？ ８月８日(日) 　 　待ちに待った全日本大会の予定が発表された。 　会場は日本科学未来館。 今年の大会予定がなかなか発表されないのは、会場選びが難航しているのではないかと勘ぐっていて、それなら、この日本科学未来館にならないかな…と期待していた。 というのは、今年、常設されたというメガスターIIが見たかったから。 大会中に、空いている時間と上映時間が上手く合うか解らないが、可能ならば見に行きたいと思う。しかし、会場がココだと、ホテルはどこがいいのだろう？ 　また、各地区大会の日程も発表された。 今年は、日程的になんとかなりそうな東日本、東北の２大会にも遠征したいと考えている。その際は、よろしくお願いします＞各地区の皆様 　さて、大会日程が発表されて、今年も本格的なマウスシーズン開始。 　先ずは、今月末の中部地区初級者大会に向けて頑張ろう。 ８月１０日(火) 　 　新しいセンサの調整が完了した。 　位置決めした素子の固定には、今までは５分硬化型のエポキシ接着剤を使っていたが、今回は３０分硬化型を使用した。 これなら、基板の片面にある４つの素子の全てに接着剤を塗り終わるまで、流動性が保たれていて良い。 　接着剤が硬化するまでの間、４月にやったジャイロ実験のおさらいをセンサ基板無しで試してみた。 すっごくノイジーな値が返ってくると思ったら、未接続の端子だった。 ところで、あまり効果がないようなので、先日、ポテンションとADCの間に付けていたオペアンプを外したのだが、 今日得られたログを見ると、ジャイロ(ADXRS300)のノイズが減ったように見える。 やはり、ポテンションのノイズをアンプが増幅して、それが真横のジャイロに影響を与えていたのではないか？ ８月１３日(金) まるでレーシングカーみたいなデフですね 　モーターの制御パラメータの調整中。 　やっとソフト開発に取り掛かったが、それと平行してPIDの各ゲインを再調整することにした。 というのは、停止時に小さなハンチングが発生していたし、先日ブラックボックスで回収したデータからも、発振しているのが明らかだからだ。 　ということで、Ｄ項のゲインを思いっきり上げてみると……当然ながら、すっげえガリガリいってる。 井谷さんは簡単な制御で良いと仰られているし、PID制御の式から見直しをしてみよう。 　……と、井谷さんの秘密の(?)日記を発見。あまりお酒飲み過ぎちゃダメですよー(^^; ８月１４日(土) この馬鹿弟子がぁ！ 　いろいろやってみる。 　無負荷のとき（空転時）と、負荷ありのとき（走行時）で、速度誤差の積分値が大きく違っているところが興味深い。 　因みに、青(1)：実速度、紫(2)：指令速度、黄(3)：PWM指令値、水色(4)：速度誤差、濃紫(5)：微分項、茶色(6)：積分項となっている。 しかし、負荷をかけたとき、加速途中で突然速度が落ちているところがある理由はなんだろう？　これの理由がわからなくて、昨日の夜から悩んでいる。うむむ……。 　あまり一つのことばかり悩んでいてもしょうがないので、ジャイロの計測ルーチンのデバッグに移る。 ４月にゴタゴタと書いたが、やはりENC-03JはADC直結でいくことにした。 というか、ADC直結でも、得られた値を積分していくと、int型では90度の回転よりも先にオーバーフローしてしまうことに気づいた。 今ごろナニ言ってんだか……と、井谷さんに怒られてしまいそうだ。物事は、目先だけでなく、もっと先の方も見て考えろ…ということだろう。反省。 　で、とりあえずのジャイロルーチンは完成。あとは、各走行ルーチンと組み合わせてテストして、修正していこう。 ８月１７日(火) 　 　黙々とソフト書き換え中。去年、大会前４日で移植したルーチンは、殆ど破棄。 　ということで、先ずはチョロＱモード（動かしても元の位置に戻る）が完成した。 　２輪のときは、速度制御のみでもPID制御のI成分のお陰で、それなりに綺麗に止まっていたが、６輪は駆動輪部分にサスペンションがあるせいか、そのままの速度制御のみでは、微妙なハンチングを起こしてしまっていた。 　そこで、今回は、停止時は位置決め制御をするように変更した他、チョコチョコと手を加えた結果、停止時のハンチングを、ほぼ無くすことが出来た。 　これで直進部分は一段落。明日からはターン部分に取り掛かろう。 ８月１９日(木) 空中で向きを変えただと！？ 　黙々とソフト書き換え中(2)。ジャイロを使った90度ターンに成功した。 　井谷さんの説明を参考に、今までの、移動距離でステアリングの角度を制御していたターンルーチンを、ジャイロから得られるデータでの制御に変更。 　すると、まだ完全ではないが、計算で求めた角度どおり、キッチリとターンさせることが出来た。こんなに便利だったなんて……。 ８月２０日(金) これが勝利の鍵だ！ 　昨日作成したルーチンのバグとり……をしていたら寝てしまった。 　ところで、井谷さんの御指摘どおり、翡翠のモータは貧弱です。 　・MM3 　　　最高速度　：8000/60/(70/20)*25*π＝2992mm/sec 　　　最大トルク：10.50*(70/20)/(0.025/2)＝2940mN 　・翡翠 　　　最高速度　：8600/60/(60/20)*26*π＝3902mm/sec 　　　最大トルク：11.5*(60/20)/(0.026/2)＝2653mN 　と、ギヤ比やタイヤ径の変更のせいで、MM3オリジナルより弱い(苦笑) 　ちなみに、 　・MM3R 　　　最高速度　：11700/60/(60/20)*26*π＝5309mm/sec 　　　最大トルク：18.3*(60/20)/(0.026/2)＝4223mN 　と、MM3Rはじゃじゃ馬です。でも、翡翠も禁断の昇圧回路で…… 　・琥珀(予定) 　　　最高速度　：13872/60/(60/20)*26*π=6295mm/sec 　　　最大トルク：18.6*(60/20)/(0.026/2)＝4292mN 　夢は大きく。でも、先ずは翡翠で６輪の基本を押さえてから。 ８月２１日(土) ちぃ じゃいろ おぼえた 　今日も黙々とソフト書き換え中。 　ジャイロの角速度だけでの姿勢制御に成功した。すごく便利。 　また、エンコーダホイールのゴムを、シリコンゴムからフッ素ゴムのＯリングに変えたら、 180mmで1125パルスと、すごく解りやすい数（というか、割り切れる数）になった。 この値で色々計算すると、1m/secのときの速度指令値を100と出来る。これで、テーブル計算も楽になる。ラッキー。 　ところで、月末の初級者大会ですけど、懇親会目当て、大いに結構です。 初級者大会は、本当の初級者の方の練習や、ベテラン勢の試走、マウサー同士での情報交換＆交流が目的だと思ってます。お気軽にどうぞ(^^) ---------- 23:38追記 　ターンのパラメータを調整していたのだが、なかなか上手くいかない。 目標とする回転半径となるようにステアをきっても、ステアリングの応答が遅いせいか、狙った移動距離が出ていない。 R=60の設定なのに、ターンによる移動距離は、ログによるとR=90と同じ距離になっている。さて、どうしよう……。 ８月２２日(日) 　 　……バグだった(苦笑) 　ステアを戻す部分のPID演算で、D項の符号を間違えていた。 他のPID演算のルーチンをコピーしてきたので、修正し忘れたようだ。失敗失敗……。 ---------- 8/23 00:37 　パラメータを少し変更しては転送、テスト、ログの取り込み……の繰り返しで、ログの転送数が80を超えた。疲れた……。 でも、これだけ実験を繰り返したおかげで、ターンのおつりを減らすにはどこを変更すれば良いかや、調整のために必要なパラメータは何かが、大分解ってきた。 　今日はもう遅いので、明日、それらを考慮したルーチンに書き換えよう。 ８月２３日(月) 　 　回転角度と横方向（脱出方向）の移動距離は、ほぼ計算どおりになった。 　が、やはり、ターン開始前のステアの応答が遅いせいか、縦方向（進入方向）の移動距離の差が大きい。 グラフを見ても、ステア指示値（上側紫色＆緑色）から遅れたステアの反応（上側の茶色＆青色）があってから、回転が始まっているのが解る（下側黄色）。 同じDCでも、2輪のときは、こんなに酷くなかったと思う。これがステアマウスの弱点か？ 　これを克服するためには、なるべくステアを切らなくてもいいコーナリングや、ゼロカウンターのドリフトをしないといけないのか……（←漫画の読みすぎ） ---------- 08/24 01:10 　小細工をして、ステアの応答速度――というか、目標角度まで切るのに必要な時間を、約30ms短縮することが出来た。 ログを見ると、それほど悪くない感じ。一度、これでパラメータ調整をしてみよう。 　ところで、森永さんのところに先週送っておいたプレゼントは、ちゃんと到着していたようだ。よかった。 　うちの部品箱の中では、使われずに３年ほど寝ていたが、森永さんなら有効に活用されるだろう。 ８月２４日(火) 　 　困った。 　応答を30ms早く出来ても、70cm/sで走行していれば、ステアの切り終わりまでかかる60msの間に、約4cm進んでしまう。 これでは、探索ルーチンで使用される時間も考慮すると、とてもじゃないがスラ探なんか出来っこない。 オッテンさんのMITEE7が、探索時にターンする時に、わざわざバックしてから曲がっていたのは、こういうことだろうか？ 　やはり、探索用と第２走行用とで、ターンの仕方を変えないといけないようだ。 これから、風呂に入りつつ、その方法を再考してみよう。 ８月２７日(金) はじめてのすらたん　 　……まだ出来てない。マズイ。 　２日ほど、HPの更新よりも作業を優先して進めたが、まだバグが取れてない。 原因はわかっている。が、疲れた頭では、ソースとにらめっこする気力が続かない。 とりあえず、気分転換にHPの更新をしてみたが……一眠りして、続きは明日やるべきか？ ８月２８日(土) お兄ちゃん！　いっしょにスラ探しよ♪ 　遅くなりましたけど、御結婚おめでとうございます＞ますぐちさん 　それから、誕生日おめでとうございます＞綿谷さん 閑話休題 　……出来た。→　動画(mpeg 1.7MB)　HP容量が足りなくなったので削除 　が、補正関係は全く入れてないし、バグもある（停止位置がおかしい）。 　でも、まあ、今回の目標（初級者大会ではスラ探をする）は達成できそうだ。 ８月２９日(日) にっぽんど真ん中祭り 　中部地区初級者大会に参加。 　広島からは井谷さん、東京からはこうへいさん、 京都からはマインドストームを使用したマウスを製作された方（名前失念。すいません）が遠路はるばる参加して下さり、盛況に開催することが出来た。ありがとうございました。 　私自身のリザルトの方は、６輪マウスの翡翠でスラ探に成功し、高速走行じゃないけど第２走行もして、11秒916で完走することが出来た。（瑠璃は6秒858） 　次の目標は、東日本地区大会で高速の第２走行をすること。 大会後の調整＆宴会での意見交換で、６輪マウスで次にやらないといけないことは見えてきた。 あと３週間とちょっと、頑張っていこう。 ８月３０日(月) こんなん出ましたけど？ 　今更ながら、センサ値と距離との関係を調べた。 　極地で探査をしていた時は、中心に停止した時の前壁のセンサ値だけで事足りたが、スラ探中に距離補正をするためには、前壁、横壁の両方のセンサを使い、 それぞれで距離を調べる必要があると思われるから。 　で、調べてみたら。想像以上に非直線的なデータだった。 　さて、どうやって料理しようか……。 ９月１日(水) 　 　距離補正を実装していて、センサ値が妙にバラついていることに気づいた。 　調べてみると、どうやら温度変化に原因があるようだ。 センサをONにしてしばらくすると、つまりLEDが温まってくると、発光強度が落ちて、得られるセンサ値が減少している。 試しに、ファンで冷却しながら測定すると、温まる前の値まで回復している。 　瑠璃を調べてみると、こんなに酷く変化していない。 そこで、瑠璃と同じLEDを使用したセンサ基板を使って試してみたが、やはりセンサ値の減少は瑠璃より大きい。 原因は、LEDだけじゃないのか？　小型化した弊害だろうか？　うむむ、どうしよう……。 　……と、ちょっとだけ悩んだが、多少バラついても、位置が数mm変わるだけなので、今回は無視することにした。 　が、次回の設計の時は、基板パターンから見直しをしてみよう。 ９月２日(木) 　 　探索用の各種補正を実装中。 　直線距離補正、連続スラ距離補正、角度補正……全部は必要ないかもしれないけど、確認のためにも、一つづつ作っている。 現時点では、連続スラ補正の雛型が出来たところ。それなりに補正してくれているが、まだまだ甘い。 　残りの補正ルーチンを含めて、この土日でなんとか完成させよう。 ---------- 09/03 01:29 　２日連続で写真が無くて寂しいので、謎のグラフを追加。さて、このデータをどうしようか…… ９月４日(土) バナナはおやつに入るんですか？(古典的) 　１回休み。 　日中は気分が乗らなくて、雑用をして過ごす。 　夜、日が変わってから活動再開。適当に走行させた後、ログを転送して、補正の具合を確認する。うむむ……もうちょっとかな？ 　ところで、先日のグラフ、センサ４つ＆距離値で正解です。一目見ただけで解るとは、流石ですね(^^)＞井谷さん ９月５日(日) 　 　結構大きい地震がきた。しかも２回。どきどき…… 閑話休題 　直線距離補正を除き、ほぼ完成……したが、なんかバグが潜んでいるようだ。 というのは、ターン途中で、左モータだけ制御量がおかしくなる時がある。 これが必ず発生するわけではなく、１０回に１回とか、原因不明で突然発生する。 　ソースを見直していたら、速度PID制御で微分項の計算が間違っていることに気づいたが、これは原因ではなかった。 ログで制御量の変移を見ると、積分項が間違っているような感じだが……。 ９月７日(火) 　 　バグ取りが完了。探索済み区間の高速走行が出来ていないが、とりあえず探索は完成した。 　細かいところで気になる点があるが、それらは第二走行の作成と平行して修正していくことにする。 　ところで、何度も走行させていて、先日作った900mAhのNi-MHはイマイチだということに気づいた。 このSANYOの900mAhは、容量が大きくなったせいか、Panasonicの750mAhよりも、6本パックで約3g重い。 この3gが効いてくるのか、それともパンチ力（瞬間的に取り出せる最大電流）が小さいのか、同じパラメータで走行しても安定しない。 　それならば……と、約10g軽い2/3AAAの9.6Vパックで試すと、これが軽快に、よく動いてくれる。 容量が小さいので、許容最大電流値が小さいか……と思っていたが、案外いけそうだ。 　……でも、リポを導入してしまえば、これらの問題は、あっさり解決してしまいそうな気もする。 　が、現状の設計だと、リポを綺麗に搭載出来るスペースがないことが問題なのだが(苦笑) ９月９日(木) 　 　第２走行ルーチン書き換え中。 　……をしていて、走行コマンドの処理で意味不明のところがあったので、昔の資料を発掘してきた。 これは、斜め走行を取り入れた時のものだから、３年も前の覚え書き。 汚いメモ書きだけど、おかげで処理の理由を思い出した。ちゃんと資料を残しておいてよかった、よかった。 ９月１０日(金) 　 　……翡翠、損傷。左モータが回らなくなった(涙) 　昨日の夜、ゲイン調整の為にガンガン走らせていたら、突然、動きが変になった。 持ち上げてみるとモータが回転していないので、衝撃でハンダ不良が発生したかと思い、FPGA回りを修正してみたがハズレ。 どうやら、ドライバの方がやられたらしい。しくしくしく……。 　なんか、去年も同じ頃に壊れたような気がする。呪いだろうか？(笑) 　しかし、大会当日にこうなったら困るので、２台目「琥珀」の製作予定を前倒しで開始することにした。 先ずは、製作に必要な１個５万のエンコーダと、取り付け部品を２セット分発注。あわせて１３サーボぐらいの出費？　痛いなぁ……。 　また、今年も東日本地区大会にエントリーした。これは、活動が活発な東日本の空気に触れて、全国大会に向けてのモチベーションを向上するため。 当日はよろしくお願いします＞東日本の皆様 ---------- 　09/11 00:31追記 　読み直したら、文章がヘンだったので修正。マウスが壊れて動揺していたようだ(笑) 　ということで、修理完了。やはり、FETのゲートドライバが一つ死んでいた。たまたま当たりが悪かったのだろうか？ 　瑠璃は２年経ってもノートラブルなのだが……謎だ。 ９月１１日(土) 　 　探索の成功率がほぼ100%になった。 　前にも書いたが、いくら早く走れても、探索が成功しなければ意味が無い。 　一定速度で探索していたときは問題なかったが、探索済み区間を高速走行するようにしてみると、角度と距離の誤差が大きくなることに気づいた。 一応、角度補正は入れていたのだが、何度も走らせて見ると、その補正が全く正常に働いていなかったことが判明。 こりゃいかん……ってことで、角度ズレ判定のアルゴリズムを変更し、ついでに距離補正も追加したところ、非常にキッチリ走行してくれるようになった。 　……で、探索成功率が改善されてわかったのだが、例の3g重いSANYOの900mAh Ni-MHは無実だった。 いや、確かに重い分はターンが苦しそうだけど、安定して走らないのはプログラムのせいだった。ごめんよ…… ９月１２日(日) 　 　高校時代の同窓会に参加してきた。 　……ということで、酒が入った頭では効率が上がらないので、今日はマウス作業無し。 　しかし、基板を組み立てるのに足りない部品があることに気づいたので、それらをエリスショップで発注した。 　リセットICが無くてはCPUボードは完成しない。まあ、翡翠の修理も出来たことだし、琥珀の組み立ては東日本地区大会以降にしよう。 追伸 　ルパンダイブでベッドインしたとか？(^^; ＞朝起きると〜 　しかし、だんだんと日記のオヤジ度が上昇してるような気がします(笑)＞I谷さん ９月１４日(火) 完璧と言う言葉は、軽々しく使って欲しくないわね。 　ELIS shopに発注していたMAX704とMAX3221が、タクミ商事から到着した。 　発注からたった２日。MAXIMのICを扱っているこの会社は仕事が速くて良い。これで、EPF10K20TC144も在庫していてくれれば完璧なのだが……(^^; 　ところで、第二走行の作成がなかなか進まない。というか、まだ探索走行をいじっている。 というのは、迷路が櫛状になっている箇所を走行させると、姿勢制御がおかしくなることに気づいたから。 　とりあえず、思いつく対策をしてみて、正常になったように見えるが、全てのパターンで試した訳ではない。要経過観察事項だ。 ９月１７日(金) 　 　先日の対策はイマイチだったので、新たに櫛キャンセラーを搭載した。 　「○○キャンセラー」とか書くと、大したことない機能でもカッコ良く感じるのは私だけ？ 　それはさておき、早速、何パターンかの迷路を試走させてみると、前向きの時はちゃんと働いているようだが、後向きのときは全然ダメ。あれれ？ 　これ、もしかして、単なる姿勢制御のバグじゃないだろうか？(汗) 　……で、改めて制御ルーチンの見直しをしたら、やはりバグだった。 両壁無しのときに、ジャイロから得られる角速度のみで制御している箇所で、向きが前後反転したときに符号を反転させるのを忘れていた。失敗失敗。 　ということで、そこを修正して正常動作を確認。 櫛状部のキャンセルは、今日、新たに追加したルーチンで行なうことにした。 先日のキャンセル方法だと、櫛以外の部分で反応してしまう場合があり、あまり芳しくなかったのだ。 　さて、これで探索は煮詰まってきたので、あとは第二走行の実装。この３連休が勝負だ。 　東日本地区大会まであと６日。頑張ろう。 ９月１８日(土) 　 　そういえば、昨日、発注していたマイクロテックのエンコーダが入荷したと連絡を受けていたので、某社にお邪魔して受け取ってきた。 見積時は納期３週間とか言っていたのに、実際は納期３日だった（汗）　うーん、アバウトだなぁ…＞MTL 閑話休題 　第二走行ルーチンが８割がた完成した。 　……と言っても、今日１日でいきなり完成したわけではなく、月曜から動作を確認しながら少しづつ作っていたものが、やっとまとまってきた。 去年までは、走行距離や最高速度は、事前に作成した距離テーブルから読み込んでいたが、今回は訳あってその都度計算するようにした。 というのは、ターン速度をターンの種類によって変更するため、直線の進入速度と脱出速度が一定ではないからだ。 　先ずはこの状態で１回目のパラメータ調整を行なうことにする。軽くチェックしたところでは、ターン侵入位置以外は、ほぼ理論値でＯＫのようだが……。 ９月１９日(日) 　 　第二走行関係の補正を実装していて、大きな過ちに気づいた。 　横壁センサが見ている位置が浅すぎた。この位置では、ターン前の壁切れ補正が出来ない。どうしようか…… ---------- 22:17　追記 　去年使用したセンサ基板のLEDを外し、約2cm先を見るように変更して実験してみると、上手くいきそうだとわかった。 だが、全てを交換するにはLEDが足りない。今すぐRSコンポーネンツに発注しても、明日は祝日なので、到着は２２日。 東日本地区大会前日。交換してパラメータを調整しているほど時間はない。ダメだ……。 　……と思ったけど、まあ、東日本地区大会は勝つために行くのではないので、今のセンサで、ゆっくりターンさせることにしよう。 ９月２０日(月) 　 　この３連休の成果。　→　動画(mpeg 511KB) 　速そうに見えるかもしれないけど、実のところ、そんなに速くないです。 直線1.20m/s、ターン速度0.80m/sぐらい？　成功率も、この簡単な迷路で70〜80%ぐらいだし、まだまだパラメータの煮詰め方が甘い。 　でも、残り２日はハードの不具合チェックと、現状のプログラムのバグチェックに時間を充てる予定。 なんか、探索の調子が悪くなったような気がするし……。 ９月２２日(水) この都会は 戦場だから 男はみんな 傷を負った戦士 　amazonから「火曜サスペンス劇場−主題歌集DX−」と「必殺シリーズ　オリジナル・サウンドトラック全集」の15と16が到着。 キャッシュバックでもらったギフト券の使い道に悩んだので、普段なら買わないようなものを買ってみたんだけど、 聴いてみると懐かしい感じがして良い。シャレのつもりだったけど、良い買い物だった。 　ところで、先日の動画で最後の直線が暴れているのは、直線の補正がきつめ（まだ、速度による補正量の変更をしていない）なのと、 斜め走行時の補正を全く入れてないので斜めからの脱出ポイントがずれているせいです。 どうせ来週にはセンサの取り付け位置を変更するので、そのあたりはまだ煮詰めていません。 　ということで、今日は早々に作業を切り上げて、東日本地区大会へ行く準備をする。 　レポートを頼まれているし、今回はハンディカムも持っていく。カバンに荷物全部入るかな…… ９月２３日(木) 　 　5:00AM起床。 　さて、準備をして家を出よう。今日一日、雨が降らないように祈ろう…… ---------- 09/24 01:30 　最終の新幹線、最終の地下鉄、最終のバス……はもう無いのでタクシーを使って0:30頃に帰宅。 　東日本地区大会の結果は、 　　クォーター競技：リタイヤ(笑) 　　マイクロマウス競技：準優勝（8秒872） 　だった。先日の初級者大会後に掲げた目標「高速の第二走行をする」は無事達成された。 クォーターでコケたときはもうダメかと思ったが、マウス競技の迷路パターンでは、なんとか補正が効いたようだ。よかったよかった。 　という訳で、今日は疲れたので、もうお休み。 　でも、疲れたけどモチベーションは大幅に向上した。次は中部地区大会に向けて頑張ろう。（次の目標は後日） ９月２５日(土) 　 　中部地区大会の秘密兵器その１、オムロンのファイバセンサを購入した。 　先日の東日本地区大会後の飲み会で、中部の悪いところは手動計測だと指摘された。 自分としても、前々から自動計測を導入したいと思っていたので、６月には計測装置の試作は完了していたのだが、 センサをどうするかで悩み、そのまま放置してしまっていた。 　が、飲み会で「今度の中部地区大会では自動計測をする！」と宣言してしまったので、たとえ高くても、信頼性が高いメーカー製のセンサを購入した。 ちなみに、今回購入したのは、試作用なので自費。合計約４万。痛い…… 　でも、とりあえず確認用に１セットということで、センサユニット１個とファイバを２つ買ったら、ファイバは１つで２本（＝１センサユニット用）入っていた。 カタログを見ると「単位＝１本」って書いてあるから、てっきり２本買わないといけないと思っていた。 これなら、予定よりも約１万安くなる。ラッキー。 　それと、文字高100mmの７セグメントLEDを発注。こうなりゃ、とことんやってやる(笑) 　あと、次の目標は、 　「中部地区大会では、第二走行を７秒台で走る」 　とする。 井谷さん曰く、東日本地区大会の迷路でのMM3の予想タイムが7秒2らしい。 迷路パターンによっては無理かもしれないが、例年、地区大会は似た迷路になるはずなので、こういう目標を設定した。 先ずはトップの走りに追いつくことを目標に頑張っていこう。 ９月２６日(日) 　 　井谷さんからLEDが到着。ありがとうございます。 　ということで、半値角1.8°のLED(LS111P)を投入することにした。 　これは、先日判明した横壁を見る位置が浅かった問題を解消するため、 エポキシで固めてしまって再利用の出来ないLEDを、総交換しなくてはいけないから。 　実のところ、今使っているSFH480なら、RSコンポーネンツで容易に入手できるので、もう一度取り寄せてもよかったのだが、 このLED(LS111P)は、照射状態の実験はしたが、実機でどれぐらいのセンサ値となるかのテストは行なっていないので、その実験も兼ねて使用してみることにした。 　で、早速、去年使用したセンサ基板のLEDを外して…………装着。 LEDの足を少々強引に曲げないといけないが、気にしないでおこう ９月２９日(水) 　 　中部地区大会用の自動計測装置を試作中。 　PC側のソフトは、中部地区が本部から分けて頂いたものを使用するので、 前に試作したもののソフトを変更し、本大会の計測装置に準じた仕様にした。 　で、いくつか機能を追加しつつ、試作完成。あとはプリント基板の設計。時間もあまりないので、チャッチャと済ませてしまおう。 　また、発注していた文字高さ100mmの７セグLEDが到着した。 比較に翡翠と並べてみると……やっぱりデカい。 これなら見やすいだろう……と思ったが、明るさは結構暗めだった。 まあ、１個１０００円の在庫処分品じゃ、こんなものか。 ダメだったら、RSから１個３５００円のを取り寄せよう。 Back