２００２年 　２年連続で予選落ちして、モチベーション下がりっぱなしだけど、懲りずに今年も新作を作る事にする。 　今回は製作過程を日記風にしてみる。あくまでも「風」で、日記ではない。多分、毎日更新しないから。 　また、ページをパステル調の色使いにすることにした。背景が黒のページでは、気分も滅入る。 　なお、このページは、IEなら文字のサイズを「小」、Netscapeなら11ptで見ると丁度良いはず。 　〜 09/24　　最新へ→ ９月２７日 私の最高傑作です 　ハードウェアがほぼ完成した。大まかなスペックは以下の通り。 CPU NEC PD70236AGJ-16 (V53A 16MHz) ROM EEPROM 128 or 256KB RAM SRAM 128KB (Backuped) I/O ALTERA EPF10K10TC144-4 ADC MAXIM MAX1290BCEI IR Sensor TOSHIBA TPS708 x 6 G Sensor Analog Devices ADXL202E JYRO Sensor MURATA ENC-03J Motor MINIMOTOR M2224R006SR-IE2-512 x 2 Power NiMH AAA x 6 (7.2V) Size 110 x 80 x 51 (mm) Weight 318 (g) 　2000年マウスよりも、縦横の寸法は大きくなったが、重量的には約20g軽量化している。 　また、上側(CPU)基板の小型化も相まって、より低重心化することが出来た。 　これで、スペック的には井藤さんやシンガポールマウスと良い勝負が出来る……と思う。 　なかなか時間がとれないが、頑張ってソフトを完成させよう。 　……そういえば、まだ全国大会にエントリーしていなかった。 　明日、申込書をＦＡＸしなくては……。 ９月２８日 あの人は大切なひとだから 　全国大会への参加申込をした。 　それに伴い、今までMM2002と年度だけで呼んでいたマウスに、ちゃんとした名前を付けた。 　　命名　「瑠璃」　ということで、愛称「るりるり」……って、この隠し字、井藤さんにいきなりバレてるし〜(笑) 　……バカばっか(^^; 　いや、そのキャラの名前を狙ったのではなくて、紫色のアレがたくさん付いていると久我さんにも突っ込まれたし、「紫」に関係ある名前にしようと。 　それならば、「紫の君」とか「若紫」にして、司会のお姉さんのウケを狙おうかとも思ったんだけど、長いし、その名前だとあまり幸せになれないような気がしたので、止めときました(苦笑) 　で、結局、紫を帯びた紺色(by 広辞苑)の「瑠璃色」から「瑠璃」に決定。最近のマウスは横文字の名前が多いので、敢えて漢字の名前を採用。日本人らしくてイイでしょ？(^^) 　でも、まだソフトは１行も書いていないので、こうへいさんやますぐちさんに追いつくには時間がかかりそう。二人とも、日に日に進化していて、どんどん引き離されてしまっている。頑張らねば……。 　あと、重量をこっそりと318gに修正。いや、バッテリーにチューブを被せてコネクタをつけたら、なんか重くなってしまいました(笑)　うーん、最小目盛が5gの料理用バネバカリだしなぁ……(^^; ９月３０日 その時、時代が動いた。 　あの井谷さんが、東北大会で新作を公開されるようだ。 　見に行きたい……が、時間的にも経済的にも余裕が無い。無念……(T_T) 　 　ところで、本日のるりるり。 　各部の動作チェックが完了した。 　ADCの変換値が安定しない……と思ったら、オペアンプが発振していた(苦笑) 　ということで、コンデンサと抵抗を追加して対策完了。 　明日から、本格的なソフト開発に入る。 １０月２日 一日一歩。三日で三歩。 　LCD関連のサブルーチンを作る。 　で、試しに各センサ値をリアルタイムで表示させてみた。 　……おー。タイヤを回すと、エンコーダの値が変化する(^^) 　おもしろい。やはり、液晶を接続出来るようにしてよかった。 １０月３日 オラに力を分けてくれー！ 　アナログセンサの読込みルーチンを作る。 　……あっさりと動作。わーい(^^) 　って、LED光らせてA/D読むだけだし。やはり、問題は光軸合わせだろう。 発光時間を変えてみたりしてみたが、フォトダイオードを使っている関係か、発光時間の長さはあまり関係ない感じがした。 飽和したときは、LEDをOFFにした後の落ちてきた電圧を計った方がいいのかなぁ……。 １０月４日 なんでもないような事が、幸せだったと思う 　マウス休養日。 　昨日の日記、後半部分を削除したせいで、タイトルが意味不明なので、補完。 　で、何が言いたかったかって言うと、仲間って良いですよね…ってこと。 　一人で作ってると、はっきり言って寂しいです。 　自己満足だけじゃなく。出来上がったモノを人に見てもらって、誉めてもらえると、 　やっぱり凄く嬉しい。ああ、頑張って作ってよかったな…っていう喜びも倍増するから。 　でも、一人でやってると、それがない。作りながら、一緒にバカ騒ぎすることも出来ない。 　喧嘩したり、鬱陶しいと思うこともあるかもしれないけど、それは相手がいるから出来る訳で。 　……と、なんか、書き出したら止まらなくなって、開発日誌(いつの間に?)らしくなくなったので、 これをバッサリと削除したんですけど、タイトルを修正するのを忘れたと言う訳。 　で、これが最終的に、どこに話がつながるかと言うと、森永さんやこうへいさん、ますぐちさんを はじめ、ＨＰでロボット製作について公開されている方々のおかげで、近くに仲間がいなくても、 モチベーションが維持することが出来る。ありがたや、ありがたや……という事(^^; 　自分も、人に良い影響を与えることが出来るように、これからも頑張っていこうと思う。 １０月５日 テクニックの差ね。 　アナログセンサの調整に明け暮れる。 　やはり、デジタルセンサと違い、奥が深い。難しい。 　LEDにばらつきがあるのか、光軸合わせがなかなか決まらない。うーむ……。 　ということで色々試してみると、積分が大きすぎたようなので、オシロで波形を見ながらパラメータを再度調整する。一昨日の「発光時間は影響しない」は間違い。オシロでみれば一目瞭然。ソフトが間違っていた(苦笑) 　また、A/D変換値のバラツキの原因の一つは、リセット時に禁止されると思っていたリフレッシュコントローラが生きていたため、知らない間にこいつに定期的にバスを奪われるので、発光時間が変化していたせいだった。やっぱり、マニュアルはちゃんと読まなきゃね(笑) 　ということで、現在午前４時００分。もう寝る。 　明日の月例会は、お披露目だけで、残念ながら試走は出来ません。ごめんね、こうへいさん。 １０月７日 小っちゃいってことは便利だねっ 　今年も、マウスの運搬＆保存用に桐箱を買ってきた。 　桐箱は、吸湿性にもすぐれ、防虫効果も……ってのは全然関係ないけど、軽いし、高級感がある(?)のでお気に入り。 去年まではビデオテープ用だったけど、今年は２まわりほど小さいハガキ用。これで、全国大会に行くときの荷物が、かなり楽になった。 　ところで、姿勢制御の話。 　えーと、制御工学はニガテなのでよくわかんないんですが、私の場合、姿勢制御の時は前回の制御量との差分を入れてある……はずです。 昔は入れてなかったんですが、確か去年、新たに追加した記憶が……。でも、斜め走行時には効果がありましたけど、直線ではどれぐらい効いてるのか不明です。解析、期待してます(^^) １０月９日 　 　やっと、実機のモータを回し始めた。 　とりあえず、PWM出力とモータの無負荷回転数の関係をチェックしてみたが、やっぱりというか、PWM出力と回転数が比例しない。 これって、単純ON-OFFじゃなくて、ON-BRAKEって言う風にコントロールしないといけないのかな？ 　本当は、PWMで回転方向を交互に切り替える駆動方式をやりたかったんだけど、モータの電気的時定数が小さすぎるので、追加インダクタが無いと電流が流れ過ぎて、モータ（とFET）が焼けそうで怖いし……。 こんなのでPID制御かけても、本当に上手くいくのかわからないけど、とにかくやってみよう。 １０月１１日 　 　PWM出力とモータ回転数が比例しない件、解決しました。 　いろいろ本を見てみたけど、HブリッジでPWM制御をするときの話はあまり詳しく書いてないので、単純に上下段のFETをON-OFFだけすればいいと思っていたんだけど、 実際は、HブリッジでPWMを用いて速度制御をするときは、OFF期間は下段のFETを両方ともONにして、モータのLに溜まった電流をモータに戻さないといけない、 つまり、モータと並列に接続していたフライホイールダイオードの役割を、下段の２つのFETをONにしてやることで実現してやらないといけなかった……ようです。 　いや、実は、FETのドレイン−ソース間に付いてるダイオードがあるから、それで下から上に接続されるから良いんだろう……と思ってたけど、それは大きな勘違いでした(苦笑) 　それと、PWM周期は電気的時定数よりも充分に小さくすること……の意味が、やっとわかった。周期が長かったら、Lに溜まった電流を使い終わった後は、逆起電力でブレーキがかかるから……かな？ 　ということで、FPGAのソースを修正してOFF期間は下段のFETがONになるようにし、PWM出力を0〜100%と変化させて速度値を取ってみると、ほぼ正確にPWM出力に比例した回転数が計測された。凄く単純な実験だけど、望んでいた結果が得られると凄く嬉しい。わーい。 　ちなみに、電気的時定数：約23μsに対してPWM周波数：50KHzだけど、変な発熱も無く、良い感じに回ってます。 ということで、明日はPID演算を加えて、速度制御ルーチンを完成させよう。 　なお、この辺りの話は、全国大会が終わったらまとめるつもり。月例会のネタにも丁度良いし(^^) １０月１２日 　 　PID制御によるモータの速度制御が(一応)完成した。 　演算をするときに符号拡張を忘れてて、制御値が収束せずに発散したりしたけど、そのあたりのバグを潰したら、結構あっさりと動いた。うーん、昔はどうして上手くいかなかったんだろう……(^^; 　ちなみに、演算式は以下のとおり。なにも特別なことは無い、単純なPID制御の式。 　　制御量 ＝ Kp×En ＋ Ki×(ΣEn) ＋ Kd×(En−En-1) 　Enは速度偏差で、現在のエンコーダの値を１個前のエンコーダの値から引いただけ。こうして得られる制御量を、PWM出力0〜100%の範囲に収まるように適当に割算して出力。演算時間は約25μs。 　現状は速度制御のみなので、速度０のときは位置制御になるように拡張すれば、目標位置でピタリと止まれる……はず。明日、実装してみよう。 　昨日のPWMドライブの話、早速こうへいさんが反応して下さった。ありがとうございます。 　ご指摘の通り、誘導起電力ですね。語句がゴッチャになってました(^^; 　で、電流連続モードにするために、ああいうFETの駆動をしたんですが、こうへいさんのおっしゃられているように、 上段のFETをONのままにすれば、反対側の上段のFETについているダイオードとでループが形成されますね。 実験してみないとはっきりと言えませんが、ダイオードのVFと耐電流値が条件を満たせば、それでＯＫだと思います。……っていうか、それが普通のやり方なのかも(^^; １０月１３日 　 　エンコーダのカウントエラーに悩む。 　モータを回していると、時々、コツンコツンって音がするので、何だろうって思って調べたら、何とエンコーダが時々ミスカウントしていた(汗) 　原因究明のために、ミスしたときのデータをいくつか取ってみたが、規則性が在りそうで無い。 　ということで、今のところは原因不明。ああ、長い夜になりそうだ……。 　本日の交換日記 　なんか、私にはすごく複雑そうな式に見えるんですが……(^^;＞こうへいさん １０月１４日 　 　エンコーダのカウントエラーの原因が判明した。 　データバス幅が8bitなので、16bitカウンタを半分づつ読んでいたため、ごく稀なタイミングで、 下位8bitの値を読んだ後にカウンタが進み、桁上がりが発生して上位8bitの値が変化してしまう可能性があったのだ。つまり、外部バス幅を8bitにしたために発生した弊害だった(苦笑) 　ということで、いくつか対策案を試してみたけど、結局、FPGAの内部回路を修正して、下位8bitを読むときにデータをラッチするようにして対策完了。 既に残りゲート数が20%を切っていたので、入るかどうかヒヤヒヤしたが、なんとか収まってくれた。よかったよかった。 　ところで、あまり関係ない話だけど、ここ数日、タイトルに良い案が思い浮かばない。 　内容を書くのに３０分、その後、タイトルを考えるのに２時間かけても、思い浮かばず(苦笑) 　こんなことで悩んでるなんて本末転倒のような気がするので、しばらくは無題でいこう…… 　って、今までのタイトルの元ネタ、全部分かる人がいたら凄いなぁ(笑) 　森永さんの日記を見て驚いたので、本日２回目の更新。 　というのは、東北大会に参加された井谷さんの記録のこと。今回の東北大会での記録と、前日に行った東日本大会の際の迷路での記録のどちらもが、優勝記録より約１秒上回っている。恐るべし。 ついに眠れる獅子を起こしてしまった我々の運命は…………って、今のままでは全く敵わないことはわかっているので、ただ頑張るのみ。小さなところから、完璧に仕上げていこう。 　ところで、「中部大会での再会を誓いあい」ということは、井谷さんも中部地区大会にお見えになるんですね。楽しみです。予定を早めて、中部地区大会までにマクロの強いデジカメを買おうっと(^^) １０月２０日 　 　局地転回での走行まで完成した。 　……とは言っても、姿勢制御は制御量もプログラムも適当だし、歩数の補正は一切なし。 　決められた距離を進んで、壁の有無を調べて、探索ルーチンを呼んでるだけ。 　やっとスタートラインに立てたと言うところなので、まだまだ頑張らなくてはならない。 　ちなみに、この動画でのマウスの加速度は4m/s2、最高速度は行きが0.5m/s、帰りが1m/s。 　シンガポールのMIN3はHPで公表している値は加速度が2.8m/s2、最高速度2.1m/s。これに勝つために加速度を上げてみたけど、立ち上がりがふらつくだけで、かえって遅くなってるような気がする……。井谷さんや森永さんは、どれぐらいの加速度で走らせているんだろう？（…と、交換日記モード(笑)） 　ところで、初めてムービーを公開したのは、新しいデジカメを買ったから。というか、今までは初期のメガピクセル機、FinePix700だったので、動画機能なんて便利なものはなかった。しくしく。 　FinePix700のマクロ撮影が弱かったので、この機能が強いカメラにしようと決めていた。候補としては、オリンパスのC-5050ZOOM、C-4100ZOOM、RICHOのCaplio RR30あたりも考えたが、デザインとブランドでこれに決定。 本当はC-5050ZOOMを買おうと決めていたけど、まだ発売されてないので。 　これで、10/27に井谷さんの新型を撮影するのもバッチリだ(^^) 　でも、給料日前の財布(と通帳)の中身はカラッポだ(T_T) １０月２２日 今は、これが精一杯 　スラローム走行ルーチンの一部が完成した。 　適当に決めたDCモータのサーボゲインも影響しているのか、全然計算通りに曲がってくれない。 　サーボゲインを含めたパラメータの再考が必要かもしれない。 １０月２８日 一番になりたいから。　負けたら、何を言っても言い訳になるからね。 　中部地区大会にて「瑠璃」の公式戦デビュー。結果は６位だった。 　まだまだ、目標とする井谷さんや森永さんには遠く及ばないが、自分として初の本格的ＤＣ＆アナログのマウスが走り始めて１週間でこの成績なら、とりあえずは成功と言う事にしておこうと思う。 　勿論、最終目標は「全日本大会で優勝」なので、残り１０日、今まで以上に頑張ろう。 　先ずは今回問題となったタイヤの変更……ということで、卓球のラバーを３種類発注した。 　あまりの種類の多さに、どれを注文したら良いのかわからないので、適当に３種類を選んでみた。 　そのうちの一つは、紹介文のところに「パープルのスポンジ」と書いてあったので、注文した。 　……つい、性能よりも色で選んでしまいましたよ(笑) 　ところで、森永さんや井谷さんをはじめ、遠方から中部地区大会に参加された皆様、本当にお疲れ様でした。予想通り、１位、２位は奪われてしまいましたが、非常に内容の充実した良い大会でした。 　しかし、大会当日や終了後の飲み会では、徹夜明けもあって、意味不明な事や失礼な事を口走ってしまったかもしれません。すいませんでした。 　全国大会の際の飲み会には、体調を万全にして望みたいと思います(^^) 　……って、先ずはマウスを万全にしないとね(^^; １０月３１日 　 　通販で注文していた卓球ラバーが到着した。 　月曜に発注して、３日で到着。まあ、こんなものかな？ 　ということで、早速スポンジとラバーを分離して貼ってみたところ、やはり軟らかくなった分グリップは向上したようだ。 とりあえず、そのまま何度か走らせてみると、内外輪の加減速の仕方によってターン後の挙動が変化することが判明した。 理由は、多分、慣性だと思う。つまり、これを抑えるには、実車と同じように、荷重移動を考えた加減速をしなくてはいけない……のだろう。 韓国勢のターンが滑らかなのは、このあたりの制御をキッチリやっているから……かな。多分ね(^^; 　そういえば、ふと気づいたんだけど、いつのまにか２３日の日記を消してしまってました(汗) 　いつも、前日分をcopy&pasteしてから書くんだけど、忘れていたようで……。 　バックアップもないから、復旧出来ないし……。 　でも、ま、いっか(^^; １１月２日 このゴムは良いゴムだ…… 　タイヤの材質を卓球ラバーのスポンジに変更した。 　韓国勢が使っているのは知っていたが、自分ではノンスリップシートがベストの素材だと思っていたので敢えて実験していなかったのだが、車重が軽くなったせいか、調整用迷路と中部のフル迷路とで挙動が違うことが判明したので、急遽、材質を変更した。 　で、今回はバタフライとTSPの２つのメーカーから適当に選んで買ったもののうち、パープルのスポンジが美しい「EKRIPS」を採用した。 他のものも試そうかと思ったけど、とりあえず巻いてみたこのスポンジで充分良い感じだったし、あまり時間が無いので。 　ちなみに、TSPのものは硬度表示があり、軟らかめの35°のものを買ってある。これは、全国大会後に比較することにしよう。 　で、スポンジとラバーの分離方法は、ドライヤーで境目を加熱する方法と、最近流行の揚げる(この場合は「茹でる」かな？)方法を試してみた。 　　分離後の裏面（上が茹で上げ、下がドライヤー） 　　茹で上げの場合の拡大写真 　　ドライヤーの場合の拡大写真 　お湯を使った場合の方が、熱が均一に伝わるのか、いくらか綺麗に取れているような気もする。 　ただ、沸騰したお湯を使うので、火傷に注意。 １１月４日 　 　補正なしの斜め走行まで完成した。 　……が、やはり補正なしでは厳しいので、後２日で出来る限り頑張ってみる予定。ただ、スラ進入速度0.6m/sと0.7m/sの調子が良いので、今年はスラの完成度を高めることに専念して、斜め走行は諦めるかもしれない。 １１月７日 ……まだまだだね。 　調整の為に、仕事が終わってから名古屋工学院まで行って来た。 　目的は、全迷路での探索走行のチェック。 　速く走ることも大切だが、先ずは、確実に探索できることが重要だから。 　で、学生さんに手伝ってもらって迷路を組みなおし、中部地区大会の時の迷路でトライ。 　……約３分で全迷路探索終了。決勝では厳しそうだけど、今回はこのまま行くことにしよう。 　ちなみに、第２走行の最速タイムは、９秒７ぐらいだった。 　井谷さんの凄さを、改めて痛感してしまった……。 １１月８日 まだだ！　まだ終わらんよ！ 　夜は準備で時間がないと思うので、昼間にコッソリ書いておく。 　今回の目標は、予選通過。あわよくば入賞……にする。 　２年連続で予選落ち（自分の目前で切られた）してるので、今年は絶対に通過しなくては。 　そのためにも、今晩は出来る限りパラメータの調整に時間を費やす予定。 　あと、第二の目標は、先日の中部地区大会の時は余裕がなくて、折角遠方から来て下さった方とゆっくりお話することが出来なかったので、色々なマウサーの方々との交流を深めること。 　米さん(でしたよね？)が「ＨＰ見てます」と言って下さったのに、ちゃんと御礼を言えなかったような気がするし。 　２連チャンの飲み会でもＯＫなように、胃薬を持っていこう(^^) １１月９日 チャンピオンを取りに行くぞ！！ 　５時起床。これから東京へ向かう。 　今年はちゃんとノートＰＣを持って行き、現地で調整出来るようにする。 　去年、一昨年は、荷物が重くなるから…って理由をつけて、ＰＣを持っていかなかった。つまり、その時点で負けていたのかもしれない。 　流石に、３週間で作ったソフトでは優勝は無理だろうけど、目標を達成するためにも、残りわずかな時間でも努力しようと思う。 １１月１１日 次は……必ず勝つ！ 　マイクロマウス２００２が終了した。 　目標の決勝進出を果たし、決勝では第２走行の途中でタイムアップとなり、参考記録となってしまったが、井谷さんや海外勢に次ぐ１２秒台で走れたので、満足度は高い。 　勿論、勝負に負けたのは悔しいが、マウスのデザインや、決勝前夜に追加した３分タイマー等を評価して下さり、ナムコ賞を頂くことが出来たのは、非常に嬉しかった。 　来年は、優勝を目指して、更に頑張って行こうと思う。 １１月１７日 　 　気が早いが、来年のマウスの設計を始めた。 　今年のマウスは、減速時のブレーキ効果を期待して、前側のキャスターにカグスベールを使用していたが、コーナーを曲がる際には逆に負荷になってしまい、ターンが不安定となる要因になっているのではないか…… と思い始めたので、今度のマウスは未完成の2000年型マウスと同様に、前後共にキャスターを付けたタイプを製作して、挙動の違いを検討してみたいと思う。 ところで、こうへいさんから、マイクロマウス２００２決勝での動画を頂いたので公開しておきます。 　→　瑠璃、幻の12秒台の記録。　（撮影＆歓声(^^)：こうへいさん） 　……来年は、３分経ったらスタートに戻るんじゃなくて、停止させよう(笑) １１月２０日 名立たるものを追って 輝くものを追って 人は氷ばかり掴む 　井谷さんのマイクロマウス３のレプリカを製作することを決意した。 　しかも、井谷さん御本人の公認だったりする(^^)　期待に応えられるように頑張らなくては……。 　なお、製作を決意したのは、今回の大会で副賞として頂いたエスキャップのモーター引換券で、非常に魅力的なモータを頂ける事になったからだったりする。 すぐには在庫がなくて、手元に届くのは来年の１月末らしいけど、とても楽しみ。年明けには、加工部品発注が出来るように頑張ろう。 この度は、本当にありがとうございました<(_ _)>＞ダナハー モーション ジャパン株式会社さま 　今回のレプリカ製作にあたって、井谷さんからマウスをじっくりと見るチャンスを頂いたので、完全解剖して写真撮影＆図面をおこす予定です。発表は12/8の忘年会で。 　でも、当初の予定通り、ＤＣ２輪の新型も作る予定。来年は忙しくなりそうだ。 １１月２４日 ガンダムの名は伊達じゃない！ 　井谷さんのマイクロマウス３のレプリカ計画、壮大なプロジェクトになりつつあります。 　まだ詳細が決定していないので発表は出来ませんが、６輪を作りたいと思っていた人には朗報……となるはずです。乞うご期待！(^^) 　……って、期待して下さる人は、１行掲示板の方に一言残してもらえると幸いです。←事前調査(^^; 　あと、DCモータの制御方法については、このプロジェクトが落ち着いてからまとめたいと思います。 　大した内容ではないですが、瑠璃のソース（アセンブラですが(笑)）を公開する予定です。 　あ、でも、希望者がいなかったらやめます。面倒だし(^^; 　なお、来年はこのＤＣ６輪に全力を注ぐことになれば、ＤＣ２輪の新型製作は凍結予定。 　私はシングルタスクな人間なので、２台を完成させるのは多分無理だろうから。 １２月２日 花咲く頃に逢いましょう 　オリジナルをスケッチして、設計のブラッシュアップ中。 　元々素晴らしい設計だが、現物あわせのワンオフな点もあるので、その辺りを微修正……のつもりが、モータ位置を下げたり、リアクションキックアップ部の位置の変更を検討している。 やはり、作るなら今よりも良い（と思われる）ものを作りたいから。 　ということで、年内に設計をまとめて、年が明けたら試作部品を発注……出来るように頑張ろう。 １２月２４日 だからドリルは外せと言ったのだ…… 　やっとＰＣ環境の再セットアップが終わった。 　Windows2000SP3なのだが、パッチやらアプリやらをインストールすると、シャットダウンにやたらと時間がかかるようになり、最後はOutlook Expressのメールフォルダを全部消去してくれるという、 訳のわからない現象に悩まされて、セットアップが完了するまで２週間以上かかってしまった。疲れた……。 　原因を完全に突き止めたわけじゃないけど、不味い構成は以下の通り。 　　�@Windows2000(SP3済)のCDでインストール 　　�AWindows Updateで各種パッチ、IE6.01、DirectX8.1、MediaPlayer7.1をインストール 　　�BNorton Antivirus(2001,2003どちらでも一緒）をインストール 　すると、シャットダウン時に、イベントID:1000のエラー（レジストリがアンロードできません）が発生する。 　で、いろいろ探ってみると、これ関連のような感じがするんだけど、OSのインストールからパッチの当て方まで５回以上試してわかったのは、どうもNortonとWindows Media Player7.1との組み合わせで、問題が発生している模様。 おかしいなぁ、再セットアップ前は問題なかったんだけど……(--; 　ということで、現在は、だましだまし使用中。しくしくしく(T_T) Back