２００２年
　２年連続で予選落ちして、モチベーション下がりっぱなしだけど、懲りずに今年も新作を作る事にする。
　今回は製作過程を日記風にしてみる。あくまでも「風」で、日記ではない。多分、毎日更新しないから。
　また、ページをパステル調の色使いにすることにした。背景が黒のページでは、気分も滅入る。
　なお、このページは、IEなら文字のサイズを「小」、Netscapeなら11ptで見ると丁度良いはず。

１月某日 私は３年待った！
　新作を作ることを決意する。
　今回のコンセプトは、悪く言うと「手抜き」すること。
　2000年のものよりも、シンプルで安上がりなＤＣモータマウスを目指す。

２月某日　 止まる、止まってしまう……

　やっぱりモチベーションが持続しない。……………ということで停滞(--;

３月某日 最優先事項よ！
　いつまでも停滞していたらアレなので、先ずはモータを発注することにする。
　コンセプト通り、部品加工の手抜きをするために、2224SRのギア付きを注文。
　納期は約１ヶ月。それまでに、なんとか設計しなくては……。

４月２６日 モータ、ゲットだぜ……（古っ）
　発注していたミニモータのモータが入荷したと連絡が入る。
　代理店には１５日ぐらいに入荷してたけど、発注書の「希望納期４月２６日」を律儀に守ってくれたらしい(笑)
　しかし、設計図は未だ白紙のまま……………マズイ。

４月２８日〜 設計開始　(ネタなし)
　連休で時間が取れたので、台車部分の大まかな設計をする。
　散々悩んだ末に、2001年マウスと同じ径のホイールを使うことにした。当初は動輪径を35〜40mmにする予定だったが、ギアの減速比の関係上、昨年と同じ48mmにする。どうしても外見が井藤さんのSilf-NS2と似てしまうので、小さくしたかったのだが……。「良いところは似てしまうものだ」と無理やり自分を納得させることにする。

５月９日 加工部品発注　(ネタなし)
　いつものように、某社経由で部品加工を依頼する。
　今回、加工をお願いするのは、ホイール、マウント、ギアの３種類のみ。もっとも、キャスターは去年作った分の残りを使用するので、それを合わせても全部で６種類である。
　その結果、部品数を、2000年マウスの１２種類２２個に比べて、６種類９個と半分以下に出来た。

５月１５日 薄いな……
　アズマネジから、頭の薄いネジ（超極低頭ボルト）を入手する。
　試作用に１０本単位の発注だったので、ネジ１本あたりの単価は、缶ジュース１本よりも高い。しかし、少数の発注にもかかわらず、素早い対応をしてくれた。良い会社である。

５月２１日 折角だから、俺はこの紫色のやつを……
　現品.comで、ＯＳコンを買う。
　基本的に、現品限りのものは設計に使わないつもりだったのに、憧れのＯＳコン(笑)なので、ついつい買ってしまった(^^;
　それと、４センチ角の強力なファン。言った以上、お掃除マウスも作らないといけない……

５月２３日 値段は高いが
　ELIS Shopで発注していたICが届く。
　ここは、大抵は１個単位で購入できるし、見積もりの対応も早くて良い。……というのも、先日、googleでEPF10K10TC144-4を扱っている商社を見つけたので、ほかのいくつかのICと含めて見積もり依頼をメールしたが、１週間たってもナシのつぶて(--; 　せめて、「数量が少ない場合は、取引出来ません」とか、返事ぐらいしてくれてもいいような気がするけど……。

５月２５日 波は出ているか！？
　オリジナルマインドさんで、デジタルオシロを衝動買い。
　これで、今まで「テスター（アナログ）」と「周波数カウンタ（秋月のキット）」のみで開発をしていた環境が、一気に近代化した。
　値段も破格だったし、対応も丁寧で素早いオリジナルマインドさんには大感謝である。

５月２６日 立てよ国民！
　中部地区５月例会へ行く。
　ロボットランサー優勝者のこうへいさんが初参加。
　やはり、他人の作品(ロボット)を見ると、刺激があってモチベーションの持続には最適である。
　さて、今年の初級者大会は８月２５日ということなので、７月半ば迄にはハードを完成させねば……

５月２８日 いいひと。
　DS-8623の取扱説明書を入手。
　ＨＰに載っていたアドレスへのメールでの問い合わせは無視されたが、岩崎通信機の中部支社に電話で問い合わせたところ、大変親切に対応して下さった。 しかも、聞いた通りに注文書をＦＡＸしたところ、担当者のＹさんより電話があり、探してみたらお古が出てきたので下さるとのこと。感謝感激である。 いつか、新品のオシロを買うときは、岩通にしようと決意する。

５月３０日 通販生活
　ELIS shopからEPF10K10TC144-4が届く。
　つい先日も秋月からオシロのプローブやら電池やらが到着していたので、毎日のように宅配便がやってきている。そのうち、流行のアブトロニックとかGT-88とかにまで手を出し………たりはしないだろう。あれ、うそ臭いし。
　ともかく、これでCPU周りの回路の手抜きをするための試作が出来る。手抜きのために手間をかけて試作するのは、一見、矛盾しているようだが、裏付けのある行動を取らないと、後で後悔する。

６月４日 無題
　加工部品のうち、２点が仕上がったと連絡を受ける。
　ということで、今週末には仮組みが出来そうなので、先にシャーシをFRPで作っておいた。今回は、底板が1mm、上板が1.5mmのナチュラルFRPで製作。しかし、上板は、いずれプリント基板に置き換わるので、今回のはとりあえずのダミーなのだから、加工しやすい1mmで作ればよかったと後になって気付く。ばか……。

６月５日 ぬかよろこび
　某社にお邪魔したら、加工部品が全て納品されていた。
　ラッキー！…と思ったのも束の間、ホイールのアルマイト加工が失敗していて、ちょっとガッカリ。さらに、よく見るとギアの歯形がおかしいような気が…と思って、家に帰ってノギスで測ってみたら、歯先円寸法とかが全然図面と違っていて、さらにガッカリ。
　しくしく。明日、再加工依頼に行ってこよう……。

６月１３日 これが勝利の鍵だ！
　Digi-KeyからLTC1693-5とTC4427Aが到着。
　Fedexの送料を加えても、ELIS Shop経由で海外調達してもらうより安かったので、思いきって発注してみた。How to Orderを見ると、credit applicationを送れとかなんとか書いてあるんで、 面倒かも……と思っていたら、WEB発注画面の最後のところで、なんかアンケートみたいなのを答えておしまいだった。よかったよかった。

６月１５日 ｅビジネス
　Googleで見つけた中村商会からステンキャップボルトを購入。
　M2とM2.6の5mmと10mmを各100本づつ、合計400本で3000円。
　メールで見積依頼から発注、商品到着まで３日。早いし、値段も安い（と思う）し、対応も親切だし、また良いお店を見つけた。

６月１６日 ＶってヴィクトリーのＶですか？
　やっと、CPU周りの試作を始める。
　最近のトレンドはSH-2とかH8とか、多機能で高性能なワンチップCPUが主流だが、私はあえてNECのV53Aを使っている。
　というのも、今からＣ言語を覚えるよりも、慣れた８６のアセンブラでコードをガリガリ書く方が楽だから。いや、Ｃだって少しは知ってるんだけどね。 アセンブラだとデバックが大変だけど、割り込み処理が多いマウスには、やはりアセンブラが最適だと思う。
　本当は、Ｃ言語をマスターするのが面倒なだけだったり……

６月１９日 アルマイトなんて飾りです
　再加工を依頼していたホイールとギアが完成した。
　やはりアルマイト加工がくすんだ色に仕上がっているが、前回よりはマシ――というか、A2017だとこんなものかな？
　それはさておき、仮組みして設計を確認。→　１　２　３　４　５　
　多少、気になる点もあるが、おおむね良好。よかったよかった。
　おかげで、今度の土日は、遅れがちな回路の試作を進めることが出来そうだ。

７月２日 切り札はＪＡＫＱ　　ゴレンジャーの次はジャッカー電撃隊………?
　またもや停滞中。
　いろいろあって、ＰＣ環境の再構築(Windows NT4.0→Windows2000)に１週間以上かかった。というのも、再構築ついでにPCでTVの録画をしようとして、80GBのHDDを４台＋MTV2000を増設したから。
　しかし、苦労した(お金をかけた)だけあって、画質も良好で、ビデオデッキの代わりも可能なレベル。わーい。

　閑話休題

　2001年マウスで使ったマイクロマウス駆動ベースの2002年仕様（って、なんかややこしいな）が出来た……というか、実は６月１９日の段階で出来ていた。これは、モータをオリエンタルのPK243からシナノケンシのSST42D1100に変更し、それに合うようにハブを少し修正したものを、名古屋工学院の学生さん達用に５台分作ったのだ。
　オリエンタルのモータと違い、追加工しなくても駆動ベースと同じ幅に出来る上に、ホールディングトルクは向上……と、カタログ上では魅力的なスペックだが、実際はどうなのだろうかは未知数。
　結論は、今年もＯ森さん（一応、伏せ字）と工学院が出してくれるだろう。

７月１５日 綺麗って言われたい〜♪
　まだ停滞中……って、今度の日曜は月例会。でも、何も進んでない(汗)

　ところで、ふらふらとリンクを辿っていると、ますぐちさんの日記で自分の名前が出てきてびっくり。でも、誉めて頂けて、すっごく嬉しかったです。ありがとうございます。

　ということで、カッコ良いって言ってもらえて俄然やる気が出てきた。今週は頑張ろう。

７月１７日 収納上手
　ボックスマスターさんから段ボール到着。
　積み上げてあるCD-ROMの整理をしようと思ったが、既製品ではちょうど良い大きさの段ボールが無かったので、岩井さんのとこの掲示板で発見したお店にオーダーメードで注文してみたのだ。
　今回作ったのは、通常のCDジャケットが30枚入るこれと、10枚のこれ、さらに、雑誌の付録とかでついてくる袋入りのCDをたくさん入れれるこれの、３種類、合計１１０枚。
　で、製作費は１枚あたり約１４０円〜１９０円。少量生産なので、少し高いと感じるかもしれないけど、100枚200枚と大量にCDを持ってる人には、CDを詰めて積み上げておけるこういう箱の方が、便利じゃないかなと思うけど………どうかな？
　ということで、欲しいと思った方は、ボックスマスターさんへどうぞ。
　これで、たくさん注文があって、定番商品になって値下がりしたりすれば、うれしいな(笑)

７月２１日 君達は希望の星だ
　月例会に参加。とりあえず、試走会には去年のマウスを持っていった。
　今月は、５月から参加されているこうへいさんに続き、ますぐちさんが新たに参加された。
　お二人共、コンパクトにまとまったマウスをキッチリと作られている。すごい。
　今年の大会が楽しみである。自分も負けてられない。がんばろう。
　……って２１日に書いたけど、サーバにftpせずにHDDの中に放ったらかしだった。ダメじゃん。

７月２９日 こいつ……動くぞ！？
　やっと、CPU周りの試作回路の動作を確認。
　勘違いの配線ミスが数箇所あって、すんなり成功とはいかなかったので、端末にモニタの起動メッセージが表示された時は、とても嬉しかった。
　しかし、まだALTERAとかIO関係が未接続なので、完成度はジオングよりも下。えらい人にはわからんのです……って意味不明だな。
　でも、試作回路上でモニタが起動したことで、やる気が大幅に回復した。
　週末にはアナログセンサの検証が出来るように頑張ろう。

８月２日 出前迅速
　RSコンポーネンツと廣杉計器から荷物到着。
　RSは、値段が少々高いけど、SOPのOP-AMPとか、面実装のスイッチとか、普通では入手し難いものが即日で手に入るので便利。廣杉計器も、各種スペーサがすぐ手に入るので重宝している。
　ところで、月曜に起動した試作基板は、結局、週末まで放置されてしまった。 というのも、FLEX10Kのコンフィグレーション用のパラレルポートにμPD71055を使うつもりで机の中を捜したら、出てきたのは0.8mmピッチのQFP版のみで、DIP版が無い！　定番だし、１個ぐらい持ってたと思うんだけどなぁ。
　ということで、DIP版を大須に買いに行くまで、製作が止まってしまったのでした。しくしくしく(涙)

８月３日 足は付いていないのだな……
　予定より１ヶ月以上遅れたが、CPU試作基板が完成した。
　あとは、ALTERAのテストをして、アナログセンサの試作をして、モータドライバの検証をするだけ……って、まだまだ先は長い。初級者大会まで１ヶ月を切ってしまったが、なんとか頑張ってみよう。

８月４日 　
　いくつか修正を加えた本番用のシャーシを作成した。
　今回は、東山工業高校の工藤先生のご好意により、基板加工機を使用して加工を行うことが出来た。おかげさまで、手作業とは比べ物にならないぐらい綺麗に、精度良く仕上がった。
　思わず自分の家にも１台欲しくなるが、１００万近くする機械なので、とてもじゃないけど手は出せない。はぁ……。

８月５日 そんな大人、修正してやるっ！
　今日は、モータマウントVer.2が完成したと連絡を受けたので、新シャーシに取り付けた写真を撮って載せるつもりだったのに、某社に部品を受け取りに行って確認したら……ダメダメの仕上がり(涙)
　ってことで、また再加工決定。うーん、なんか最近、加工でのハズレ率が高いなぁ……。

　……って書いて、寝る前にftpしようとしたら、ネットワーク(CATV)も落ちてた(涙)

８月８日 坊やだからさ……
　モータマウントVer.2の再加工が完成した………らしいけど、また失敗だそうで(--;
　いくら手が早くても、仕事の正確さ、丁寧さが欠けてるのは、プロ失格だと思うのですが……。
　で、よくよく訊いてみると、Ver.1のマウントを加工した人とは別の人がやったとの事。
　やっぱりなぁ……ってことで、前回加工した人を御指名して、加工してもらうことにした(^^)

　………今月末納期になった。わーい(T_T)　　ま、来週は盆休みだからね……

　９月１日の初級者大会には、多分間に合わないかなぁ……。

８月１０日 奴には背中にも目があるのか！？
　アナログセンサの試作が完了した。
　手配線でやるつもりだったが、TSOPのFETドライバを使用するモータドライバの試作もあるので、サンハヤトの感光基板で約２年ぶりに基板製作……って、机の引出しに残っていた使用期限が切れてる基板を使ったけど、一応、問題なく出来た。→ 基板写真
　最近のアナログマウスはフォトTrを使うことが多いみたいだけど、敢えてフォトダイオードで設計した。とは言っても、I-V変換して適当にフィルタをかけてるだけだから、特に目新しいことは無し。
　ということで、一部のコンデンサや抵抗が抜き差し出来るようにして、オシロで波形を見ながらパラメータを決定して完成。
　さあ、次はモータドライバの試作だ……。

８月１１日 元気か？
　という訳で、ハロ、買っちゃいました。
　いや、いつも買物に行くスーパーのチラシの、夏のキッズフェアってところに載ってたコレの写真を見て、つい、フラフラっと……(^^;
　かまってやると、学習して良く反応するようになる……らしいです。いや、時計機能を内蔵していて、夜になったら寝て反応しなくなる為、夜の今は全然動かない訳で、良くわかりません(苦笑)

　ところで、本日のマウス。
　昨日作ったモータドライブ試作基板に、部品を実装した。→写真
　FETゲートドライバが正常に動作していることのみ確認完了。
　ということで、明日は実際にモータを回す予定。

８月１２日 今までのは奇跡なんかじゃないよ　　今日の方が相応しいと思ったので、7/29,8/3のタイトルを変更した。
　モータドライバの動作確認が完了した。
　先日購入したオシロのおかげで、ALTERAからPWMが正常に出力されていることを確認してからモータを接続したので、FETから火を噴くことなく無事動作した。よかったよかった。
　しかし、最近は、8ピンのSOPパッケージでP-chとN-chの２つのFETが入っている上に、電流も5A近く流せるとは、驚くばかりだ。しかも、ON抵抗も小さいので発熱も殆ど無し。凄いなぁ……。

　さて、主な回路の動作検証も完了したし、明日からは基板のアートワークに取り掛かろう。
　森永さん（ROBO-ONE優勝おめでとうございます）を見習って、日々精進だ。
　マイクロマウス全国大会まで、あと８９日もある。
　奇跡は、これからだ！

８月１４日 　
　ユーザーインターフェースの検討を行った。
　今までの、ロータリーDIP SWとLED、PUSH SWの組合せ（参考：2001年マウス）はシンプルで良いのだが、もう少し表示出来る情報量を増やそう……ということで、最近流行(?)のキャラクタ表示が出来るデバイスを採用を検討してみた。
　森永さんのBasic Mouseでも採用されている秋月の液晶も良いのだが、小型マウスにはちょっと大きめなので、あえなく却下。それならば…と、同じく秋月で扱っているPD4435が安かったので買ってみたのだが……実物を手にしてみると予想以上に大きかったので、これまた却下(--;
　で、結局………HP（最近は、Agilentの取り扱いに移行した？）のHDSP-2532を買ってしまいました。RSコンポーネンツで１個6270円。高い、高いよ……(涙)
　でも、PD4435の半分ぐらいの大きさで、しかも２倍の８文字表示。すばらしい。
　あとは、実際に点灯させてみて、調子がよければ採用決定なんだけど……。
８月１６日 　
　HDSP-2532の不採用を決定した。
　良く考えたら、勝つためのマウスには重量増加につながる余計な装備は要らない。
　しかし、これでまた不良在庫が一つ増えてしまった……。

８月１７日 起きないから奇跡って言うんですよ
　メイン基板の部品配置が、ほぼ完了した。
　PCBEにはDRCが無いため、脳内DRC(笑)をフル活用しなくてはならない。特に、今回はアナログ系も入ってくるので、部品配置だけで予想以上に時間がかかってしまった。
　また、初級者大会に間に合わせるための基板発注のタイムリミットは月曜日なので、完成の目標を中部地区大会に変更した。
　最終目標は全国大会だし、焦って設計ミスをするのもバカバカしい……って、実は、モータドライバ周りの配線を描き始めたら、先日のドライバ試作基板で配線ミスをしでかしてたことを発見してしまったのだ(汗)　うーん、あれでよく動いたなぁ……。


８月１９日 それは、いつか見た遠い夢……
　仕事が遅れ気味だったので、昨日は全く作業が出来なかった。
　新作はネタがないし、ますぐちさんがDCマウスを製作されるようなので、参考にならないだろうが、昔、製作したNORIKOモドキ(^^;の６輪マウスの写真を撮ってみた。→底面，側面，前サス
　前後補助輪と中央の動輪の全てサスペンションを装備した、夢のオフロード対応マウス……って訳じゃないけど、昔は迷路の継ぎ目の段差が結構酷かったので、フルサス仕様にしたのだ。
　が、モータとプーリーの選択を誤ったせいか、ステアリングのガタが酷く、結局、途中で開発を中断してしまった。無念……(--;


８月２２日 　
　再々加工中だったモータマウントVer.2が完成した。
　体調が悪いので、さっさと寝ようと思ったが、とりあえず組立。
　Ver.1との比較 　モータ組付状態 　ファイナルギア装着
　あたりまえだが、左右のユニットをスペーサで繋ぐ構成にすると、左右のタイヤの平行が簡単に且つ確実に取れて良い。
　Ver.1では敢えてそうしなかったのだが、やはり、実際に作ってみると、この構成の方が良い事が良くわかった。
　さて、駆動系も完成したし、早く基板を完成させなくては……。


８月２５日 　
　CPU基板のアートワーク中……。

　ところで、制御量の話。
　勿論、速度によって変えています。
　低速で10%ぐらいから、最高速で2%ぐらい。
　速度が上がれば、ハンドルを切る量は少なくて済みますから。


　……なんか、交換日記みたい(笑)


８月２７日 　
　CPU基板のアートワークが完了した。
　V53は16bitCPUだが、簡略化のために外部バス幅を8bitに限定。
　当然、パフォーマンスは多少落ちるが、配線は随分と楽になった。
　それでも、基板サイズ60×45mmに収めるのは、ちょっと苦労した。
　ちなみに、外部バス幅が半分になった分は、メモリアクセスのウエイト
を出来るだけ少なくして（可能ならば0wait）速度を稼ぐ予定。
　ま、無理でもV25よりは速いので良しとしよう。


８月２９日 こうかん日記　第２章
　メイン基板のアートワーク中……。

　ということで、初級者大会の前日の件。
　いや、実は水曜にメールしたんですが……(^^;
　私は６時頃にお邪魔する予定です。
　で、ファミレスで晩御飯を食べながら雑談。
　ネタはアナログセンサと新型のCPUボードとか。
　こうへいさんも前日から来られるようなので、是非どうぞ(^^)

　以上、ますぐちさんへの私信でした。


９月１日 こんな旧式のGMじゃ、追いかけられない！
　今日は中部地区初級者大会だった。
　前日から会場入りし、徹夜で作業をされていたますぐちさんが準優勝。おめでとうございます。
　優勝したのは、名古屋工学院専門学校の学生さん。マウスは私が去年設計したコレだけど、プログラムは、毎年、学生がそれぞれ新しく作っている。まだ半年ほどの経験のはずだが、しっかりプログラムや走行パラメータを仕上げてきており、安定した高速走行で優勝した。
　私はというと、新作が間に合わなかったので、大昔のType-Cを参考出品した。さすがに、去年のを出すのは反則っぽいので(苦笑)　　安定した走りのデモ走行を披露……のつもりだったのだが、メンテをせずにそのまま持っていったら、センサの感度は狂ってるし、タイヤは劣化してズルズルにすべるし、プログラムにはバグが残っているバージョンだったし(笑)、もう、散々な結果だった。
　また、中部地区大会の日程が１０月２７日に確定したとの発表があった。全国大会の丁度２週間前。その時は、優勝争いに加われるマウスとなるように頑張ろう。


９月５日 これぞまさしく、科学の勝利ですね！
　ひたすら、メイン基板のアートワークをする。
　線を引いていると、配線の都合上、やはり部品の配置がかなり変更されてしまう。8/17の配置と同じなのは、コネクタとセンサの配置のみ。他の部品は、ほぼ全部が移動されてしまった。
　さらに、配線が確定して基板上が整理されたので、載らないと思っていた部品が搭載可能になった。これ幸いということで、ALTERA(EPF10K10)の内部回路を追加して、液晶が接続できるようにした。これで、デバッグが楽になる……かもしれない。


９月８日 　
　やっと、メイン基板のアートワークが完成した。疲れた……。
　ということで、先に完成していたCPU基板をちゃっちゃと面付けして、松電子システムにメールで見積り依頼をお願いした。
　多分、明日の午前中には返事が来るだろうから、すぐに入金すれば、今月末の月例会にはお披露目出来るだろう……。

　とりあえず、２，３日は頭を休めようと思う。
　買ってきたまま積んであるゲームも何本かあることだし(^^;


９月１１日 メモリを抜いてリセットしてもまだ動く！？
　ということで、全国大会に向けて再起動した。

　ヤフオクで落としたPC-9821のノートとか、JSTのコネクタとか、タイヤ用の新しいゴムとか、しばらくは更新のネタが尽きなさそうだけど、とりあえず、今日はモータドライブの話。→試作基板

　FETは、AAFおぎちゅ〜のやまもとさんの日報でも取り上げられていた現品.comのFDS8958A。これを、Linear TechnologyのLTC1693-5でドライブしている。 本当は、N-ch FETのドライブはLTC1693(-3)を使いたかったのだが、Digi-Keyで発注したときは、在庫切れだった。 でも、データシートを見る限りでは、同じスペック(中身は一緒？）のようで、実際、試作したら、ちゃんと動いた(^^;

　一緒に買ったTC4427は、SOP８ピンに２回路入っているが、こっちはTSSOPに１回路だったので、どちらを使うか悩んだが、SOPを４つ並べるよりも、SOP２つとTSSOP４つの方がカッコ良さそう(←バカ)なので、こっちを採用決定。まあ、性能はどっちもあまり変わらないみたいだし。

　で、基板の発注も終わり、不足部品を発注することを考えていたら、やっぱりLTC1693-3の方も欲しくなってしまい、改めていろいろ調べてみたら、６月には工事中だったLinear Technologyのオンライン販売が使用可能状態に。しかも、値段が1.77$/個で、Digi-keyよりも安い(^^)　こりゃ買うしか！…ってことで、とりあえず20個発注してみた。

　来週早々には来ると思うので、もう一度、ドライバを試作してみよう。


９月１４日 温故知新。
　オークションで入手したPC-9821Na12/S10Fの分解清掃・環境整備をした。

　元々、PC-9821Neを使っていたが、さすがに９年も経てばリチウム電池が切れてしまった。 電池だけ交換してもよかったのだが、せっかくなので本体ごと交換してした。 しかし、これで486DX 100MhzからPentium 133Mhz(クロックアップ済(笑))にパワーアップ。 デスクトップで使っているPC-9821Xa7よりも速い、我が家で最速のPC-98となった。 おかげでTurbo Assmenblerの動作も速く、とても快適(^^) ちなみに、今更PC-98な理由は、昔作った86用のリモートモニタがPC-98でないと動作しないから。 汎用シリアル端末用のモニタも作りかけたが、完成度40%で放置してある。 これは、今年の大会が終わってから何とかする予定……は未定。 だって、移動用にはPC-9821Ltも買っちゃったし(^^;;;;;

　ところで、昇圧回路の話。

　2001年マウスに使ったMAX668EUBですが、サンプル請求するか、MAXIMのONLINE SHOPから入手するのが手っ取り早いです。もっとも、数個なら実費配布可能ですので連絡下さい。＞ますぐちさん
　ただ、こいつの難点は、パッケージが小さすぎることと、電流検出用の抵抗に0.02Ωが要ること。
　抵抗は、PCNのSMVなら比較的簡単に入手出来ますが、高いです。去年はリール単位でしか買えないと言われてあきらめたSMTなら、少しは安いかもしれません。
　パッケージの小ささは、基板を作れば解決するので、感光基板で頑張りましょう(^^;
　他の部品は、適当に入手できるものでＯＫです。
　以上、御参考までに。


９月１７日 燃えたろ？
　モータドライバ(試作)のFETが焼けた。
　こうへいさんの日記を読んでちょっと気になったので、PWM周波数を変化させてモータの動作をチェックしていたのだが、何回か回転方向を変化させていると、辺りにイヤな臭いが……(汗)
　FPGA内部でデットタイムを生成してるのだが、回転方向切り替え時にそこが変な動作をして、上下のFETが貫通した模様(--;
　うーん、シミュレーションが甘かったか……。


９月１８日 俺のこの手が真っ赤に燃える！
　FPGAのデバッグをする……予定が、疲れてたので、寝てしまった。
　問題の部分は、AHDLを使って 
SUBDESIGN pwm_mode
(
	MODE0, MODE1, CWCCW, PWM, CLK	: INPUT;
	PWM_P1, PWM_P2, PWM_N1, PWM_N2	: OUTPUT;
)
VARIABLE
	PWM_P10, PWM_P20, PWM_N10, PWM_N20	: NODE;
	PWM1					: NODE;
	PWM_P, PWM_N				: NODE;

BEGIN
	PWM1	=	DFF(PWM,	CLK,	VCC,	VCC);
	PWM_P	=	PWM & PWM1;
	PWM_N	=	PWM # PWM1;

	IF !(MODE0 # MODE1) THEN
		PWM_P10 = GND;
		PWM_P20 = GND;
		PWM_N10 = GND;
		PWM_N20 = GND;

	ELSIF (MODE0 & !MODE1 & CWCCW) THEN
		PWM_P10 = PWM;
		PWM_P20 = GND;
		PWM_N10 = GND;
		PWM_N20 = PWM;

	ELSIF (MODE0 & !MODE1 & !CWCCW) THEN
		PWM_P10 = GND;
		PWM_P20 = PWM;
		PWM_N10 = PWM;
		PWM_N20 = GND;

	ELSIF (!MODE0 & MODE1) THEN
		PWM_P10 = PWM_P;
		PWM_P20 = !PWM_N;
		PWM_N10 = !PWM_N;
		PWM_N20 = PWM_P;

	ELSIF (MODE0 & MODE1) THEN
		PWM_P10 = GND;
		PWM_P20 = GND;
		PWM_N10 = VCC;
		PWM_N20 = VCC;

	END IF;

	PWM_P1	=	DFF(PWM_P10,	CLK,	VCC,	VCC);
	PWM_P2	=	DFF(PWM_P20,	CLK,	VCC,	VCC);
	PWM_N1	=	DFF(PWM_N10,	CLK,	VCC,	VCC);
	PWM_N2	=	DFF(PWM_N20,	CLK,	VCC,	VCC);

END;
と言う風に書いている。問題の部分はCWCCWを切り替えたとき、つまり３つ目のELSIFのところから２つ目のELSIFの場合に遷移したときに発生した。 言われてみれば、確かに、ここの部分は、４番目のPWMでモータの回転方向を交互に入れ替えるモードと違い、デッドタイムを挿入してない部分なので、切り替えの瞬間に貫通したのかもしれない。 それにしても、それは瞬間的なことなので、この程度で壊れるとは考え難いのだが……。 もしかして、最初に試作した時の、ゲートとソースを間違えて配線して通電したFETをそのまま使ったので、そのときから弱っていたのか？(^^;
　やはり、今度の週末に、もう一度試作してみよう。本番で焼けたら困るし。

　ところで、FETとゲートドライバは、それぞれ約20個づつ買ってあります。やまもとさんのように100個単位で買うほどの度胸も資金もないんですー(T_T) 　でも、FETは調子がよければもう少し買っておこうかと思いますので、その時はご連絡します(^^)


９月２０日 原因は何です？
　松電子システムから基板が到着した。
　発注から１０日程で完成した。今回も素早い対応をして下さった松電子システムさんには感謝。ありがとうございました。

　ということで、早速開封してチェック！
　……うむ。パターンには問題なし。良い仕事してますねぇ(^^)
　次、駆動部の位置合わせを……あれ？　穴が合わない？(汗)
　ガ、ガーン！　痛恨の設計ミス発覚！！
　マウントの取付穴の位置が1mmずれてた……(T_T)
　そういえば、モータマウントを作り直したときに、スペーサーの関係で幅方向に1mm狭めたのだが、その時、外形線だけを移動させてしまい、孔位置を移動させることを忘れてたようだ。がっくし。
　まあ、ドリルでちょっと修正すればＯＫなので、ちゃっちゃと修正して、連休中に完成させよう。


９月２１日 誰が殺したクックロビン〜♪
　CPU基板が完成した。
　基板サイズは60mm×45mmで、コンパクトフラッシュより一回り大きいぐらいのサイズ。結構小さく出来たと思っていたが、実物を見ると、空きスペースが多い。頑張れば、50mm×40mmぐらいに出来たかも……というのはさておき、とにかく部品を乗せていく。
　１時間ほどで実装は終わったが、通電してチェックすると、RAMを間違えて逆に付けていて昇天させてしまったとか、ROMソケットの下でハンダブリッジがあったりとか、ちょっとミスって一発動作は出来なかったが、パターンにミスは無かったようで、それらを修正したら無事モニタが起動した。よかったよかった。
　……って、これだけで終わったらアレなんで、以下、私なりの面実装部品の付け方のコツでも書いてみることにする。

　ということで、先ず、用意するもの。
　・HOZANのフラックス。他社のでもいいけど、こいつはキャップにハケが付いてて使いやすい。
　・同じくHOZANのフラックスリムーバー。サンハヤトのはダメです。弱いです。
　・無水エタノール。消毒用は水で薄めてあって弱いので無水。薬局で買ってください。
　・基板が入るぐらいの大きさのタッパ。基板をこれの中に入れて、エタノールで洗う。
　あとは、ホコリとかを吹き飛ばすエアスプレー、基板を乾燥させるためのドライヤーとか。
　で、以上のものが用意が出来たら実装。

　１）基板を軽くエタノールで拭く
　　まあ、油分とかを取り除いておいたほうがハンダも流れやすいので。

　２）ハンダ面の部品からハンダ付け
　　別に、部品面からでも良いですが、基本どおり、背の低い部品から付けていきます。
　　具体的には、チップコン、チップ抵抗→ICという風に。

　３）部品面の部品のハンダ付け
　　部品面と同様に、背の低い部品から付けていきます。ICソケットは、半田ごてが当たると溶けてしまうので、最後が良いでしょう。 ここで注意。フラックスリムーバーは、プラスチック部品を溶かしたり、スイッチの接点に入り込むと動作不良を起こす可能性があるので、ここで付けてはいけません。
　　付けていけないもの→電解コンデンサ、スイッチ、コネクタ類

　４）フラックスリムーバーで洗浄（→洗浄後）
　　全体を洗浄するときは、基板を片手に持って、ドバーっと吹き付けてやります。部分的に洗浄するときは、ティッシュペーパーで基板を包みながらやると、辺りに飛び散らないし、使用後はティッシュをごみ箱に捨てればＯＫなのでお勧めです。 また、リムーバーを基板に吹き付ける時は、基板で跳ね返ったリムーバーが目に入らないように注意して下さい。入ると無茶苦茶痛いです(T_T)←経験者は語る　万が一、目に入ったら、直ぐに水で洗いましょう。

　５）無水エタノールで洗浄
　　フラックスリムーバーだけでも洗浄出来るのですが、そうすると、高価なリムーバーの使用量が増えてしまうので、上の写真のように、フラックスが大体落ちたところでやめておきます。 その際、フラックスが基板全体に薄く残ってしまうのでベタベタします。そこで、無水エタノールの登場です。
　　基板を用意しておいたタッパに入れ、上から基板が浸るぐらいの無水エタノールを注ぎます。そして、タッパを左右に揺らして、エタノールを適度に攪拌しましょう。そうすると、薄く残っていたフラックスが綺麗に落ちてくれます。 この時、ハケを使っても良いのですが、あまりゴシゴシやると、傷つく場合もあるので、あまりお勧めしません。また、エタノールを少し温めてやると、効率が良いです。

　６）拭き取り
　　綺麗になったら、エタノールから基板を引き上げて、ティッシュペーパーで丁寧に拭きます。この時、エアスプレーで部品の下に残ったエタノールを吹き飛してやります。 その際、飛び散ったエタノールで白く跡が残ったりしますが、それは新しいエタノールを含ませたティッシュで拭けば綺麗になります。
　　後は、仕上げにドライヤーで乾燥させれば洗浄完了です。

　７）残りの部品を付ける
　　残りの部品を取り付けます。これらのフラックスは、リムーバーではなく、無水エタノールを含ませたティッシュで拭き取ります。余程しつこいフラックスは、ティッシュにリムーバーを吹き付けて、そのティッシュで拭いてやると良いでしょう。

　以上のような工程を経て、基板の完成です。お疲れサマー(^^)

　……って、デジカメがヘボいのでボケてる写真が多いし、一人だから肝心な洗浄作業中の写真とか撮れてないし、あまり参考にならなかったかも(苦笑)


９月２２日 正義の怒りで人体発火〜♪
　ほぼ一日中、仕事にかかりっきりだったので、作業は殆ど進まず。

　ところで、金曜日にRSコンポーネンツに注文した部品が、未だ届かず。18:00までの注文は即日出荷がウリのはずなのに、２日経っても到着しないとは……このオトシマエはどうしてくれよう(--;
　一応、クレームのメールを送ったけど、どうせ明日も休みなので、対応は火曜日以降。あーあ。


９月２３日 謎は すべて 解けた…！　ホントに？
モータードライブ試作その２ 　FETが燃えた原因がわかったような気がする。
　いくら待ってもRSコンポーネンツから荷物が来ないので、メイン基板への部品の実装は可能なところまで完了させておいて、余った時間でドライブ回路の再度の試作を行った。
　その時、N-chのドライブにP-ch用のドライバ(LTC1693-5)、P-chのドライブにN-ch用のドライバ(LTC1693-3)…と、間違って逆にハンダ付けしてしまったのだが、前回は上下段ともLTC1693-5で動いていたし、データシートを見ると中身は一緒に見えたので、 そのままでも大丈夫だろう…と思って電源をオンにしたら……

　　　上下のFETが貫通しました(笑)　あちちちち(^^;

　大急ぎで電源を切って、あれこれ調べた結果、ゲートドライバを正常な組合せにすると正常に動作しました。まあ、当たり前といえば当たり前ですよね(苦笑)
　これは推測だけど、この２種類のドライバは、データシートのスペックでは一緒に見えても、電源の立ち上がり時、電圧が不安定の時は、P-ch用はHigh方向に、そして、N-ch用はLow方向にドライブされているような気がします。で、逆に使うと、見事、電源ＯＮ時に貫通すると(汗) 　いや、英語のデータシートだったので、全部をしっかりと読んだ訳じゃないから、もしかしたら、そういう注意書きが書いてあるのかもしれません。てへっ(^^;
　と言うことで、本日の教訓。

　　　部品は使用方法を守って正しく使いましょう。

　……って、電池にハンダ付けしてるし、やっぱり全部を守るのは無理かも(^^;


９月２４日 恐るべし。
　RSコンポーネンツから部品が到着した（らしい）。

　朝のうちに、RSコンポーネンツのカスタマーサービスから問い合わせメールの返事が来ていて、それによると、金曜注文分は指定が無い限り翌営業日配達になるとのこと。何度も注文してるけど、そんなの初耳だよ。ぎゃふん(x_x)　まあ、企業相手がメインだし、そうした方が良いのかな……。
　確かに、改めてＦＡＱ見ると、最初の方には「翌日配達」って書いてあって、そのページの一番下（スクロールしないと見えない）に「金曜注文分は翌営業日配達」って書いてあった。なんかコレ、契約書の一番最後に不利な事項が小さな字で書いてあるヤツと似てるような似てないような……(笑)
　まあ、よく読まなかった私が悪いということで(^^;　RSコンポーネンツさん、ごめんなさい。

　……と、帰宅後は作業で忙しそうなので、とりあえず更新。
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　ということで、ハードウェアがほぼ完成した。
　……けど、もう夜も遅いので、詳しくはまた明日。





　しかし、７秒９とは……恐るべし。




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