２００４年 　６輪マウスのハードウェアは完成した。 　今年はソフトウェアの完成させて、改めて井谷さんとの６輪マウスのワンツーフィニッシュを目指す。 　また、今のハードで走りこむ事によって得られる経験を元に、2005年に向けての新規ハードウェアの検討も開始する。 1/1〜3/31　4/1〜6/30　7/1〜9/30　10/1〜11/21　最新へ→ １０月１日(金) 　 　三和電子株式会社から、ゲーム筐体用の押しボタンスイッチを購入した。 　これは、自動計測装置で使う手動計測用（ややこしいな…）のスイッチ。 大須のショップに探しに行くのが面倒だったので、検索して出てきたこのお店で通販した。 でも、流石にゲーム関係の専用ショップなので、色数も豊富で目移りしてしまい、必要なのは４つなのに、思わず全色（１０色）を２個づつ買ってしまった。 　さあ、この土日でアートワークを完成させて、月曜には発注してしまおう。 　ところで、MM3R購入者の一人である、WMMCの石川さんのMM3R製作が順調に進みつつあるようだ。 モータドライバやセンサを自作して、一つ一つ技術を習得しながら進行中。全国大会で完成したものを拝見するのが楽しみだ。 １０月４日(月) 　 　自動計測装置のアートワークが完成した。 　途中、この忙しい時に何をやっているんだろう…と何度も挫けそうになったが、なんとか完成。 ついでに、やけくそで文字高14mmの7セグLED用の表示部分も作成したので、PC側のソフトがなくても動作させることができるようになった。 　ということで、１０枚ほど余分に作るので、欲しい人は連絡下さい。希望者が何人かいれば、キットでの配布を考えます。詳しくは中部地区大会の時にでも。 　なお、河野さんのLap Timerキットよりも割高ですが、 高精度のオシレータを使い超高精度＆本大会の計測仕様に準拠してるところが特徴です。 　で、この基板は、P板.comで発注する予定。 初めて使うメーカーなので、どんな仕上がりになるか楽しみ。どきどき……。 １０月５日(火) 　 　P板.comへの基板発注が完了した。 　約150×200mmに４枚面付けしたものを１５枚頼んで約５万。 流行のOLIMEXだと、$104のコースで320×200mmなので、7.5枚分。 ２枚目からは20%offとしか書いていないので正しくは無いと思うが、104+104*0.8*6.5=$644.8。 日本語でやり取り出来るし、PCBEのデータが問題なく使えるみたいだし、通常でも注文から６営業日で発送なので、案外魅力的かも。 あとの問題は品質だけど……これの評価は１５日に基板が到着するのを待とう。 １０月６日(水) 　 　やっとマウス製作に復帰出来た。 　中部地区大会まであと２週間とちょっと。使える時間が少なくなった分、７秒台でゴールするという目標に向けて、今まで以上に頑張らなくてはいけない。 　ということで、先ずはLEDを交換したセンサの調整をした。横壁への入射角度が浅くなった分、やはり得られる値は小さくなってしまう。 発光時間を少し長くして、なんとか使える値が出てくるようになった。 　センサパラメータだけ変更して軽く走らせて見たが、やはり微妙な補正ズレがある。ということで、明日は探索走行の補正の再調整をしよう。何度も繰り返しになるが、やはり探索の確実性が重要だから。 １０月８日(金) 　 　いろいろあって集中力が続かず。思考力低下中。 　とりあえず、今日仕上がってきた加工部品で、琥珀の駆動ユニットを組立て。 言い訳じゃないけど、次の地区大会で７秒という目標は通過点のつもり。 １ヶ月で１秒づつ縮めていく。 今の翡翠で６輪の制御を見極めてから、よりパワーのあるモータで最終目標のワンツーフィニッシュを狙う。 　でも、明日は仕事を片付ける。趣味はやることやってから。 １０月９日(土) 　 　仕事をしよう…と思ったら、データのコピーが足りなかった。 　取りに行こうにも、外は台風。うにゅう……。 １０月１０日(日) 　 　朝のうちに事務所へ行ってデータをコピーしてきた。ということで、現在仕事中……。 　……なんだけど、気分転換に更新。 　わざわざ１時間かけて街まで出たので、ついでに大須とＲＣショップに寄ってきた。 　大須で計測装置用のケースと、30φの押しボタンスイッチ用の穴を空けるためのシャーシパンチを購入。 家に帰ってよく見ると、シャーシパンチはアルミだと1.6mmまで。でも、買ってきたケースの厚みは1.8mm。しくしくしく…… 　それと、ＲＣショップで秘密兵器を発注。 本当は、テストをしてからまとめて買おうと思っていたが、あいにく現物を置いてなかったので、仕方なく取り寄せ依頼をしてきた。 ５セット分で約１サーボ。さて、吉と出るか凶と出るか……。 １０月１１日(月) 　 　しばらく触ってなかったので、カンを取り戻すために走り込み中。 　東日本地区大会までは１０×４区画で調整していたが、迷路パターンを増やすためにも１６×４区画で試走中。 しかし、横壁センサの位置を変更したのも影響してか、櫛の処理でミスることが多い。櫛からの脱出時の制御を追加した方がいいかもしれない。（←つまり、また探索部分を弄っている） 　また、走らせていて気づいたのだが、時々壁の読み間違えをすると思ったら、ハンダ付け不良が発生していた。 東日本地区大会のときにも、突然CPUボードのコンデンサが外れて慌てたが、今回もコンデンサの足部分で発生。 メカ部分が多いぶん振動が大きくて、２輪マウスよりも故障率が高いのかもしれない。これも、要対策事項だ。 　ところで、I谷さんも新作に着手したようだ。 ６輪の本家だし、MM3やMM3Rで問題があった点を改良して、より高性能に進化してくると思う。 やはり、機械加工が自分で出来る人は強いなぁ…………なんて、無いものねだりをしても仕方ないので、自分は現状のもので頑張ろう。 　ちなみに、秘密兵器は「L」じゃないです。今のメカ配置を変更出来ないため、現状のままだとCPUボードの上に載せることになり、美しくないので却下です。 本当は、コレとか、コレの640mAhとか、使ってみたいんですが……。 １０月１２日(火) まうちゅ〜 　I谷さんの今回の改造テーマのサブタイトル。 　　「マウスの中心でリポが吠える」 　今風に略せば「マウチュー」。 　……なんか、赤ちゃん言葉みたい（というか、そのもの）で可愛らしい(笑) 　でも、性能は、恐ろしいぐらいに高性能なんだろうなぁ(苦笑) 閑話休題 　やはり、他の箇所でもハンダ付け不良が発生しているようだ。電源を入れなおすと、時々FPGAのコンフィグに失敗したりすることがある。 んで、ボードをひねったりすると直る。間違いない。どこか弱くなってるところがある。 　そのままハンダ付けをやり直しても、またおかしくなる可能性がある。 となると、ハンダ材質を変えた方が良いだろう。今使っているのは、gootの一番安いプリント基板用。 昔は共晶ハンダを使っていたが、今のハンダを買ったときに店に在庫がなかったため、仕方なくこれを選んだ。 丁度、これの残りが少なくなったので、この前の日曜に大須に行ったときに、初めて鉛フリーハンダを買ってきた。が、試してみると、仕上がり具合がイマイチだし、普通の鉛入りハンダよりも扱いが難しいようなので、採用を躊躇している。 やはり、少々高くてもアルミットにするべきか？　でも、アルミットも、大学の時に使ってみたことがあるが、値段ほど魅力は感じなかったのだが……。うーん、どうしようか……。 １０月１３日(水) 　 　いろいろと荷物が到着。 　右のは、京商から届いたMINI-Zのスペアタイヤ。約１０セット分。 去年購入したのがまだ残っているが、これからの走り込みを考えて、余分に買っておいた。 　このタイヤでグリップ走行をするなら、新品〜一皮剥けたぐらいまでが良いんじゃないかなと思う。 このあたり、実車のレース用タイヤと一緒かもしれない。 １０月１４日(木) 　 　CPUとFPGA周りのハンダ付けをやり直した。 　ネットで調べてみると普通のハンダよりは特性が良いらしいし、昔、自分が使っていた時の使用感も悪くなかったので、結局、共晶ハンダを買ってきた。 　店でハンダコーナーを見ると直ぐに見つからなかったので、また在庫なしか…と思ったら、一つ下の棚にひっそりと置いてあった。 普通のハンダよりも少しだけ値段が高いので、あまり売れないのかな？ 　でも、比べてみると、やはり、こちらの方がハンダの流れが良いようだ。 上手く写真が撮れなかったので説明し難いが、表面のテカリ具合とか、ハンダの乗り具合が、若干改善された感じがする。 しばらく、これで様子を見てみよう。 １０月１５日(金) 　 　P板.comより基板到着。 　品質は悪くないようだ。小規模量産向けかもしれない。 　で、早速、メイン基板に部品を実装してみたが……LEDが点灯しない(汗) 　プログラムの書き込みは出来ているのに、どうして？　……と、ちょっと悩んだが、配線ミスだった。 12.8MHzを74HC393で128分周しているところで、CLEAR端子の処理を間違えていた。 やはり、２日で描いた基板はチェックが甘かった。ということで、パターンカット２箇所、ジャンパ５本でＯＫ。 　ふぅ。あとは表示部分だ……。 １０月１６日(土) 　 　文字高100mmの7セグLEDを使った表示部分が完成した。 　自分で作っておいてなんだが、やはり、全桁並べると、その大きさに驚く。 右上の文字高25mmのものが可愛らしく見える（これでも、結構大きいんだが……）。 　ということで、あとは連結するフレームを作って終わりとする。本当はケースに入れた方がいいんだろうけど、今回はそこまでやってる時間がない。 早くこれを片付けないと、肝心のマウスの製作が出来ないし。 １０月１７日(日) 　 16:56 　フレームの製作中、タップが折れた。 　仕方なく、タップを立てるのをあきらめて、貫通穴にした。 　やっと穴あけが終わって、取り付けてみたら、位置が間違っていた。 　……足し算を間違えたらしい。鬱だ。 20:35 　自動計測装置が完成した。 　表示部分のフレームとカバーが完全には出来ていないが、まあ、今回は大目に見てもらおう。 ちなみに、手持ちの計測ソフトでは東日本サーキットに対応していないので、計測装置側で対応させておいた。 これで、中部地区も、マイクロマウス競技、サーキット競技のどちらでも自動計測が可能となった。 あとは、たくさんの参加者の方が来て下さるのを待つばかり。私の役目は終わった……。 　……７秒台、無理かも。 10/18 1:05 　琥珀のCPUボードの組立て中。 　今日はソフトを書く気分じゃないのと、I谷さんのMM4の進捗状況に刺激されて、組立を開始した。 　とりあえず、今日は８割方の部品を付けたところで終了。続きは、中部地区大会後にしよう。 １０月１８日(月) 　 　中部地区大会まで、あと５日６日。 　いろいろあって時間が無くなってしまったので、残りの日数で出来ることをやることにした。 ということで、先ずは、センサを変更してから適当に決めていたパラメータを再チェック。 センサ閾値だけでなく、モータのPIDパラメータも再調整した。 　これは、最近流行の坂道停止をやってみたら、ゲインが弱くて滑り落ちてしまったから。 そして、直線の加減速もステアの遅れに逆らわないようにゲインを下げていたので、こちらも少し強めに再調整。 　ログでは確認してないが、幾分かシャッキリとした走りになった感じがする。 　明日は、ターンのパラメータも再調整してみよう。 １０月１９日(火) 　 　中部地区大会まで、あと５日。 　またしてもハンダ付け不良発生。 ターンがおかしくなって、何事かと思ったら、ジャイロ基板を固定するコネクタ部がおかしくなったらしい。 基板同士をコネクタだけで連結しているために、思った以上にストレスの影響が大きいようだ。 　ところで、またデジタルはかりを購入した。 モノはA&DのHL-400。 同じシリーズのHL-200を持っていたが、最大で200gまでのため、マウス全体を量れなかった。 適度に安いもので、最大1kg程度に対応したものは、キッチン用のはかりしかないかと思ったが、 いつのまにか、400gまでのものが発売されていた。 　ということで、早速量ってみると……351.8g。 　この重量でも重いと言われる時代が来るなんて…… １０月２０日(水) 　 　中部地区大会まで、あと４日。 　参加者の皆様へのお知らせ。 　恒例の前日からの徹夜調整合宿ですが、２３日の昼12:00からＯＫだそうです。 　フル迷路が自由に使えるチャンスです。皆様のお越しをお待ちしております。 　なお、前日から来られる場合は、なるべく、工学院の佐藤先生までメールで一言お知らせ下さい。 ---------- 10/21 0:12 　思うところがあり、モータのエンコーダを使わないで中央の距離用エンコーダだけでの制御にチャレンジしてみた。 　……どこかで見たような走り方をする（苦笑）MM3Rの最初の頃の暴れ方にそっくり(笑) 　なるほど、キックアップ力が強すぎるいうのは、こういうことか……。 今まで問題なかったのは、モータ側でガッチリ制御をかけているから、キックアップ力がコントロールされていた…ということではないだろうか。 やはり、自分はモータ用エンコーダを使った制御の方がしっくりくる。これは、琥珀の計画に変更の必要がある。やはり昇圧か？ 　ちなみに、現状でも、約4m/sec^2で加速しているようだが……（と、煽ってみる(笑)） １０月２１日(木) 　 　中部地区大会まで、あと３日。 　ターン速度が90cmを超えると速く見えるようだが、安定性も落ちる。 120cmだと完全にドリフトしてしまっている。コップの水をこぼさないテクニックが必要か？ 　ところで、センサ位置を変更したせいか、連続ターンの補正が逆効果になっているようだ。 これは、補正方法を再考しなくてはいけない。困ったな……。 　MM4のギミック、非常に楽しみにしております＞I谷さん 　今回は、マクロ用クールライトを購入してありますので、 これで、ボディの隅々までバッチリ撮影させて頂きます（って、なんかエッチっぽいな(笑)） １０月２２日(金) 　 　中部地区大会まで、あと２日。 　バグを仕込むと困るので、走行系のソフト更新をストップした。 　が、何もしないのもつまらないので、先日入手した琥珀用の秘密兵器を、前倒しで投入してみることにした。んで、２，３回走らせてみた感想。 　　……凄く良い。 　明らかに、走りが違う。 全てにおいて勝っているか、どうかは解らないが、今回の大会はこれでいってみようと思う。 １０月２３日(土) 　 　中部地区大会前日。 　ギリギリのタイミングで自動計測装置用のアクリル板が到着。 これで、陸上競技とかで使われる電光掲示板みたいに、カッコ良く、見やすくなった。 　さて、家の食料品の買い物に行ってから、出かけることにしよう。 昨日の夜に実装した、新しい第二走行用ゴール位置決定ルーチンのチェックは、フル迷路でないと出来ないから、自由に使える今晩がチャンスだ。 １０月２４日(日) レーサーが車を止めるのは、チェッカーを受けた後だ！ 　第２３回中部地区大会に出場した。 　遠方から、井谷さん、森永さん、米さん、平野さん、京都コンピュータ学院の生徒の皆さん、 ８月の初級者大会にも参加して下さったマインドストームでマウスを製作している高山さん、その他大勢の方々が参加して下さって、 非常に盛況に開催された。中部地区の会員の一人として、御礼申し上げます。 　自分は、調整不足で１回しか第二走行が成功しなかったが、なんとか目標の７秒台で完走して準優勝を獲得することが出来、 また、優勝の井谷さんがシード権を辞退されたので、幸運にもシード権を得ることが出来た。 　さらに、苦労して作った計測装置も好評だったので、時間を割いてでも作った甲斐があった。 全国大会でも使用されるかもしれないとのことなので、今週中にケースにいれて完成させておこうと思う。 本当は、ＰＣ側のソフトもバージョンアップ出来るといいけど……流石にそこまでは手が回らないのでパス。 でも、マイクロマウス大会をさらに盛り上げるためにも、微力ながら頑張ろう。 　ところで、次の目標は、「６輪ワンツーフィニッシュ」から少し変更して、 　「井谷さんとシンガポールのNg Beng Kiat氏に勝って、全国大会で優勝する」 とした。もちろん、井谷さんの考えもあるので、これ以上しつこく出場をお願いするのは気がひけるのだが、 このお二人と同じ土俵で戦って勝ってこそ、本当の勝利だと思う。 　しかし、優勝のためには、まだまだクリアしなくてはいけない課題が山のようにある。 　残り１ヶ月、全力を尽くして頑張って行こう。 ---------- 10/25 1:45 　気力が続く間に、小さな表示部分を組み立てておいた。 　流石にもう眠いので、明日以降にケーブルを付けてテストしよう。 １０月２５日(月) 　 　マイクロマウス２００４へエントリーした。 　シード権を頂けた「翡翠」に加えて、姉妹機の「琥珀」もエントリーした。 予定では、モータを変更してパワーアップするつもりだったが、翡翠と同じモータを使用して、可能なら昇圧でパワーアップを図ることにした。 これは、最近、ハンダ付け不良が多発している翡翠の予備機の役目を兼ねるため。大会当日に不具合が起きては困るので、Ｔカーを用意して万全の体制で望む。 　また、昨日組み立てた表示部分の動作を確認した。 メイン基板には何箇所も間違いがあったので、こちらも間違っていないかとヒヤヒヤしたが、一発動作。 　よかったよかった。 １０月２６日(火) 　 　琥珀のCPUボードの組み立て完了。 　使用しないコネクタを２個省略して、約１ｇ計量化。地道な作業だ……。 １０月３０日(土) 　 　明日は東北地区大会。今年こそは参加しようと思っていたが、時間的余裕が無くなったので参加を断念した。残念無念……。 　ところで、先日の中部地区大会で好評だった自動計測装置ですが…… 　　増えました 　全国大会では迷路が２面あるので、なんとか部品を揃えて、もう１台組み立てておいた。 前回もそうだったけど、今回も在庫処分品の７セグメントＬＥＤをつかっているので、モノによっては日焼けしてたりするが、まあ気にしない。 スモークのアクリル板をつければ、あまり気にならなくなるし。 　で、計測装置本体側もケースに入れるべく、買っておいたケースを加工し始めたのだが……１個で挫折。 というか、１日かけて、１個目すら未完成。 　…すいません。今回はケースなしで勘弁してください(涙)＞事務局の佐藤さん 　秘密兵器の件。 　別にかまいませんよ……というか、先に書いちゃえ(笑) 　写真を見て、勘の良い方は気づいていらっしゃいましたが、タイヤです。 　これは、京商純正の一番柔らかい２０°のものよりも、更に柔らかいゴム硬度が１５°のもの。 柔らかい分、グリップは抜群！……と思ったけど、やはり、路面がツルツルだと滑ります。 それと、減りも早い。中部地区大会２日前に下ろしたのに、もうダメっぽいです。おいしい領域は、電池パック６，７セットが限度かな？ 　ちなみに、有名ＲＣパーツメーカーから出てます。興味のある方は、探してみてください。 １０月３１日(日) 　 　ケース入りの自動計測装置が１台だけ完成した。 　今回の教訓。 　「見た目が良く、値段の高いケースは、加工が大変」 　最初予定していたものがイマイチだったので、店頭で見て気に入ったケースをスペックを調べずに買って来たら、 板厚が2mm近くもあり、小さな穴を一つ開けるだけでも一苦労。もうイヤだ……。 １１月１日(月) 　 　兄のところに長男誕生。めでたい。 １１月２日(火) 　 　父が授章。めでたい。 １１月３日(水) 　 　S○NYのディスプレイ(GDM-19PS)が故障。ついてない。 １１月４日(木) 　 　ディスプレイがないとメインのPCが使えないので、EIZOの19インチ液晶を購入。 　その支払い(カード)のためにも、優勝して研究奨励金をもらわなくては…… １１月５日(金) 　 　全国大会用の機体「琥珀」の組み立てを行なう。 　が、molexの1.25mmピッチコネクタの圧着工具が無いため、エンコーダの接続が出来ず。 　来週、また某社にお邪魔して借りてこよう。あとはセンサ基板を作るだけだが、仕事が…… １１月６日(土) 　 　出勤日。よって、マウス作業は思ったように進まず。 　途中、RCショップに寄って追加注文していたタイヤを受け取ってくる。 　ついでに、いつもはあまり見ない空モノのコーナーに行き、充電器を購入。 　米さんやこうへいさんと同じSWALLOWチャージャーを探したが、無かったため、 中身が同じらしい(?)KSチャージャーDX PROにした。 　ボディが赤いので、３倍速いんだろう。 １１月７日(日) 　 　禁断の果実（リポ）に手を出してしまった。 　使用を誤ったときに、ニッケル水素よりも危険度が高いので、今年は使用しないでおこうと思ったが、 皆がリポ化している中、勝つためには甘いことは言っていられないので、急遽採用することにした。 (井藤さん、裏切ってごめんなさい） 　I谷さんと同じく、E-Tecの250mAhを2P2Sで使うことも考えたが、7C放電タイプなので最大電流は250*2*7=3500mA。 フルパワーをかけた時に、ちょっと余裕が無いかもしれないので、どうしようかと悩んだ末に、 目星をつけていたが直ぐに在庫切れになってリストから無くなってしまっていたPOLYQUESTの600mAhを、諦め半分にググッってみると、在庫のあるショップを発見。 　専用充電器が在庫切れなのを採用しない口実にしていたが、半日以上悩んだ末に、思い切って購入ボタンを押した。（…のは、実は５日の金曜日の夜(^^;） 　で、恐る恐るパックを分解して、大きさを確認。これなら何とか入りそうだ。 １１月１０日(水) お得な特盛り一丁〜　 　全国大会用の機体「琥珀」の組立完了。 　ハンダ付け不良をなるべく減らすために、気持ち多めにハンダを盛ったせいか、コネクタを２個省略したりと地道な軽量化の努力も実らず、「翡翠」とほぼ同じ重量となってしまった。がっかり。 　しかし、慎重にキックアップ周りとセンサを調整したので、「翡翠」のソフトを、略そのまま流せるようだ。 これで、どちらを予備機とすることも出来るし、調整作業が楽になった。残りは、先日入手したリポ電池の再パックをして、ハードの作業は完了とする。 あとは、ソフトの最終バージョンアップをするのみ。 　実装できてない機能は、斜め走行における姿勢制御と距離補正。頭の中で大体のイメージは出来ているので、週末にかけて一気に作ってしまおう。 １１月１１日(木) 　 　斜め走行の姿勢制御を実装した。 　まだゲインの煮詰めが足りないが、一応、正常動作しているようだ。 　ついでに、中部地区大会の前日に気づいて、放置してあったターン速度に関連するバグをFIX。 　で、２台それぞれを交互に走らせてみて気づいたのだが、琥珀のキックアップの調整が甘かったようだ。 　つまり、モータとキックアップのアームが干渉して、キックアップが正常に機能していなかった。 　ということで、再調整してテスト。……ＯＫ。探索も安定してきた。 　でも、まだ翡翠の方が安定している気がする。走りこんで、メカの慣らしが必要か。 １１月１２日(金) 　 　全国大会前の最後の週末。この土日の出来が、大会の結果に繋がる。頑張ろう。 　ということで、先ずは走行パラメータを再調整した。 　これで、斜め距離補正がなくても、一応、ちゃんと走るようになった。 　でも、距離がずれた時は、直線開始時の位置がずれて姿勢制御がかかり、タイムロスに繋がる。 　確実に走行するには、やはり、ちゃんと補正をかけたほうが良いだろう。 　しかし、走り込み調整を開始したため、バッテリが足りなくなってきた。 　明日は、バッテリパックの製作もやってしまおう。 １１月１３日(土) 　 　勝負用電池のパック作業が完了した。 　Ni-MHとLi-Po、それぞれ２パックづつ。慎重に作業を進めたため、予想以上に時間がかかった。 　早速、出来上がったリポ電池のパックを、恐る恐る充電して、試走してみた。……が、全然安定しない。 　やはり、リポに変更した際は、パラメータを１から調整やり直さないといけないようだ。 　しかし、50gの軽量化で、リポのときは300gを切ることが出来た。 　これなら、サーキットでの９秒台も狙えそうだ。 １１月１４日(日) 　 　黙々と作業。 　リポに変更して安定しないと思ったら、まだキックアップの調整が甘かったようだ。 　Ni-MHだと、その重さで過剰なキックアップの反応が抑えられていたのが、軽くなって症状が出やすくなった模様。 　ということで、再びキックアップ周りの調整をした。６輪のキモなので、ここは手を抜くわけにはいかない。 　いろいろと再調整したところ、Ni-MHとほぼ同じパラメータでもＯＫとなった。 　これなら、もう１段階、ターン速度を上げられそうだ。うーむ……。 　しかし、今日はこの作業に時間をとられて、残っている斜め距離補正がまだ完成してない。 　残り日数も少ないし、今から(11/15 1:02AM)頑張ってみよう。 １１月１６日(火) 　 　全国大会まで、あと３日。 　斜め距離補正は、日曜の夜中に一応完成した。 　２歩→ターンの連続部分の補正が完全ではないが、あとは現物合わせ（パラメータ）で何とかすることにしよう。 　しかし、リポでパラメータを調整した後に、ニッケル水素に戻して走ると、安定度が増しているような気がする。 　重量バランスの問題だろうか。奥が深いな……。 １１月１８日(木) 　 　全国大会まで、あと１日。 　今年は試走会から参加するので、今日で作業は終了。 　今回は、180度ターンを1.08m/s、90度ターンを1.25m/secのパラメータまで作っておいた。 　状態がよければ最高速で行けると思うが、確実に家の迷路よりもスリッピーなので、どこまで出せるか……。 　なお、電池はNi-MHとLi-PO、両方を持っていく。いろいろ考えた末、基本的にはNi-MHを使うつもりだが、現地で調子の良い方を選択しようと思う。 やはり、一朝一夕では、セッティングの煮詰めは出来ない。現状のセッティングでは、Li-POの軽さが、第二走行には良いが、探索走行には不向きなのだ。 このあたりは、今後の課題とする。 　ともあれ、現状で出来ることは、ほぼやり遂げた。 　あとは、最後まで攻め続けることが出来るように、弱気にならないで頑張ろう。 １１月１９日(金) 　 　マイクロマウス2004、１日目。試走会。 　シンガポール軍団の走りを見て、ヤバイと感じ、実際タイムを計って、負けたと思った。 　そこで、夜、ホテルにて「もののけ姫」を見ながら、考えに考えた末、速度UPを決断。 　加速度を6.4m/sec^2→6.8m/sec^2、180度ターンの速度を1.08m/sec→1.15m/secに上げた。 　弱気は禁物という言葉を信じ、最後まで攻めの姿勢で行くことを決意した１日目だった。 １１月２０日(土) 　 　マイクロマウス2004、２日目。エキスパートクラス予選。 　59台中37番目と中盤以降の出走なので、待ち時間が非常に長い。 　特に、序盤でNg Beng Kiat氏のMin4が、6”424という好成績を出されたので、大きなプレッシャーを感じた。 　が、実は、それ以上に不安だったのが、一部の人には話したが、計測装置が上手く働いてくれるかということ。 　皆、真剣に勝負しているのに、計測が上手くいかなくては、申し訳が立たない。 　幸い、機械的なミスは発生することなく、最後まで、無事計測することが出来たようだ。よかったよかった。 　そんなこんなで、昼を過ぎてやっと自分の出番が来る。 　シードもあるし、上記のようなマウス以外の心配事があるので、比較的落ち着きを保ちつつスタート。 　探索も１回で無事完了し、時間もたっぷりあったので、８段階の速度の上４つを順番に試すことにした。 　結果、最高速設定で6”312を叩き出し、Kiat氏を抜くことに成功。思わずガッツポーズ。嬉しかった。 　その後、井谷さんが、ほぼ同じタイムを出されて、目標の一つ、６輪ワンツーを達成することが出来た。 　夜の宴会で飲んだ酒は、とてもおいしかった。 １１月２１日(日) 　 　マイクロマウス2004、３日目。エキスパートクラス決勝。 　決勝は午後からで、午前中はマイクロクリッパー競技だった。 　ここで、計測装置のトラブル…というか、クリッパーはスタートに戻ってきた時がゴールだということに気づく。 不味い。東日本サーキットモードにすれば、スタートセンサを横切るとゴールと判断するが、 東日本サーキットは２周、つまりスタートセンサを２回横切らないといけない。 そこで、大至急、計測装置のファームウェアを変更することに。 開発ツールのバグっぽい動作のせいで、少しだけ梃摺ったが、作業完了。直ぐに変更できるように準備しておいてよかった。 　そんなこんなでバタバタした午前が終わり、午後から決勝がスタート。 　今まで経験したことのない、最後の出走。当然、今まで以上にプレッシャーを感じる。 　それは、公開された決勝迷路を見て、不安を感じていたからでもある。 　というのは、今回の迷路は、(自分にとって)斜め連続の部分で補正が効かせ難い迷路だから。 　予想通り、第二走行が出来ずに終わるマウスが多かった。 　が、シンガポール組が９秒台を出したのを見て、優勝タイムは８秒台だろうと、控え席で井谷さんと二人で予測。 　すると、予想通り(?)Ng Beng Kiat氏が８秒台を出した。しかも前半。うわー、空気嫁よ…とか言ってみたり。 　でも、井谷さんがバッチリ決めてくれるだろうから、大丈夫だ……と思っていた。 　しかし、神の悪戯か、井谷さんが１回目の探索をミス。何が起こったのか！？ 　２回目で探索成功するも、第二走行を決ることが出来ず、日本勢に痛恨の一撃。 　驚きの結果に動揺しつつ、自分の走行がスタート。 　司会のお姉さんと、もっと話がしたかったが、もう周りの声が全く頭に入ってこない。 　探索時に一番不安だったのは、15区画の直線を曲がった後のターンの連続部分。 　ちゃんと正確に進入出来ているかを、マウス正面位置に移動して確認する。 　が、心配をよそに、ちゃんとほぼ中心位置にて進入。ホッと一安心。 　その後も、ほぼ理想通りの動作をしてくれ、無事、探索を終了することが出来た。 　そして第二走行。予想では直線の多いルートを通るはず。ということで、先ずは上から４番目の速度でトライ。 　正確なタイムは覚えてないものの、明らかに勝てるタイムではない。どうする……。 　ここで勝負に出る。一気に最高速でチャレンジ。 　……成功！ 　しかし、タイムは９秒を切ることが出来ない。 　こうなってくると、コースを変更するしかない。直線優先ではなく、距離優先でコースを選ぶようにしてみる。 　……ミス！ 　不安材料の一つだった、斜め走行で失敗する。 　最後のトライも、同様に斜め走行で失敗してしまい、全走行が終了。勝てなかった……。 　自分も頑張ったが、Ng Beng Kiat氏の頑張りの方が上だったということだ。 Back