２００４年 　６輪マウスのハードウェアは完成した。 　今年はソフトウェアの完成させて、改めて井谷さんとの６輪マウスのワンツーフィニッシュを目指す。 　また、今のハードで走りこむ事によって得られる経験を元に、2005年に向けての新規ハードウェアの検討も開始する。 1/1〜3/31　4/1〜6/30　7/1〜8/31　10/1〜11/21　最新へ→ ４月２日 　探索ルーチンを再検討...の続き(4)。 　まだ細かいバグが残っているようだ。この週末で、なんとかしよう。 　ところで、最短を求める時の起点のハナシ、せっかくなので絵を書いてみた。 　が、シミュレータはN88BASIC(86)上で動いている(笑)ので、グラフィカルなファイル出力は非常にメンドイ。 しかし、以前の大会で、米さんからエクセルで作った迷路エディタを見せて頂いたのを思い出したので、 VB Scriptを使って、シミュレータの出力を加工するマクロを作成してみた。解説本が手元に無かったので、ヘルプのみが頼みの綱だったが、なんとか見られるものが出来た。 　　出発地（スタート）を起点とした場合：予選／決勝 　　目的地（ゴール）を起点とした場合：予選／決勝 　このように、決勝迷路では殆ど違いがないが、予選迷路では辿るルートが明らかに完全に違ってきている。 となると、やはり、コーナーの重みや起点を変更して複数のルートを得た後に、それらを評価するようにすれば、理想的な最短ルートが得られるのだろうが…… ４月４日 　探索ルーチンを再検討...の続き(5)。最短ルーチンのバグ取りが完了した。 　レアケースで発生していたので、原因究明に時間がかかってしまった。 原因は、わかってみると何のことはない、最短用マップのオーバーフローだった。 　実は、高速化＆簡略化のためにbyteでマップを書いていたのだが、起点から等高線を延ばす時に、 オーバーフローした部分で跳ね返ってしまい、既に等高線を書いていた部分を上書きして、マップを破壊してしまっていた。 　ということで、遠すぎる部分には等高線を延ばさないようにして、修正完了。 　ちゃんと斜め優先も効くようになったので、2002年の決勝迷路でも、へそ曲がりなコース選択をしないようになった。 　さて、探索ルーチンの再検討は、とりあえずこれぐらいにしておいて、次は、６輪のキーデバイスであるジャイロの実験に入ろう。 ４月１０日 だめだこりゃ 　ジャイロの実験の為に、ブラックボックス機能を実装した。 　というか、前から必要なデータは残すようにしていたが、PCへの転送部分を作っておらず、 記録されたデータを見るためには、マウス→PC-98(専用モニタ)→バイナリ・テキスト変換→Windows(Excel)と、 非常に手間がかかるため、殆ど使っていなかった。 が、ジャイロを理解するためにもデータの解析は必要不可欠であると思われるので、昔作ったXMODEM(128SUM)のルーチンをCRCに変更したものと、バイナリ→テキスト変換とを併せてマウス上に実装することによって、直接、Windows PCへデータをCSVファイルとして転送出来るようにした。 　と言うことで、試しに基本的な90度ターンのデータを転送してみたが…… 　　ジャイロの応答 　ステアリングの応答 　駆動輪の速度の応答 　これじゃダメだ。ジャイロの回路も、速度PID制御のパラメータもなっちゃいない。 　ちなみに、ジャイロのグラフは、 　　系列１：ADXRS300 Vout、系列２：ADXRS300 Vref、系列３：ENC-03J Vref、系列４：ENC-03J Vout 　ENC-03Jには、データシートと同様のフィルタが入っているので、ノイズが少ない分、反応が悪い。 やはり、井谷さんのように、フィルタ無しでADCに直結するのが正解だろう。 ADXRS300は、比較的素直なデータが出ているようだが、やはり、標準の300deg/secではレンジが足りないようだ。 ということで、どちらも回路の見直しを行うことにしよう。 ４月１１日 　 　ジャイロ実験中。先ずはENC-03Jを弄ってみた。 　ADC直結も試したが、やはり出力が小さい。 というか、Vrefよりかなり小さい。静止時出力1.35V(=Vref)じゃないのか？ 他の基板に取り付けたENC-03Jを測定してみても、やはり静止時に1.2V程度しか出てないようだ。うーむ…… 　やはり、現状の回路どおり、アンプで2倍に増幅することにした。この2倍という増幅率は、ADCのVrefが5Vなので、ADCの分解能は5/4096=1.22mVであり、それに対して、ENC-03Jの分解能は0.67mV/deg/secであるので、 少なくともADCの分解能よりは大きく、且つ最大の角速度の時に飽和しないように＆ノイズが増えないように、という点を考慮して設定してある。 　ということで、修正後の出力。Excel上でデータを弄って、ADXRS300のデータと重ねてみると、大体重なるようだ。 が、昨日も気になっていたのだが、ADXRS300の出力に、ノイズが乗っているのか、時々、ヒゲが飛び出しているのが気になる。なんだろう？　要検討事項だ。 ４月１２日 よ〜く考えよ〜♪ 　悩む。やはりADC直結の方がが良いのではないだろうか？ 　というのは、よく考えたらMM3で使っているSH2のADCは10ビット。たとえVrefが5Vでも、12ビットのこちらの方が分解能が高い。 現状でも、約２倍の分解能。ノイズも２倍。誤差も２倍。うむむ…… 　また、ADXRS300の方も、ゲイン調整するべく、改めてデータシートを読む。 　なるほど、あのCはフィルタ用だったのか――って、今頃何を言ってるんだか。 　こちらも、いくつかのパターンで試してみた方がいいかもしれない。 ５月２日 　 　やっと連休に突入。 　が、今日は一日中、事務所のＰＣにWindows2000を再セットアップをしていて、マウスは弄れず。 　ぼんやり見ているのも時間がもったいないので、同時にマウス用に買っておいたLibretto L2も、新しいHDDに交換して再セットアップを行なった。 容量的には標準のHDD(10GB)でもよかったのだが、ちょっとスピンドル音が五月蝿かったので、最近の流体軸受けの40GBに交換。 最初、CD-ROMからブートして来ず、何か設定を間違えたかと悩んだが、Windows2000のメディアを間違えていたというオチで、無事、起動に成功。よかったよかった。 　さて、残りの休み中には、停滞しているジャイロの実験の続きをしなくては……。 ５月３０日 はじめてのエッチ 　中部地区月例会に参加。 　仕事で気が回らなかったのとモチベーションの低下で放置していたが、今回の月例会は、H8の勉強会を兼ねて、各自でLEDの点滅を作って来るという宿題が出ていたので、重い腰を上げてハンダ付けを開始した。 しかし、LEDの点滅だけを作るのは面白くないので、懸案事項である自動計測装置として使用できるように、12.8MHzの高精度オシレータを搭載したものを製作してみた。 　1.5日しか準備時間がなかった上に、初めてH8を使用したので、流石にソフトまでは出来なかったので、とりあえずトラ技のサンプルプログラムでLEDの点滅を確認。 やっぱり、Ｃでの製作は楽そうに思えるが、ソフトの中身が見えにくいので、あんまり好きになれそうにない。うーむ……。 　まあ、さっさと表示部分とソフトを作って、本命のマウス製作に復帰しよう。 ６月１日 ダイヤモンドカッターッ！　(←必殺技風に) 　表示部分の基板をカットした。 　RSで文字高さ38.1mmの7セグLED(2色)を買おうと思ったら、在庫無しで納期が７月と言われたので、仕方なく秋月で買っておいた奴で作ることにした。 　しかし、サンハヤトの大きめのガラエポ基板は、繊維が沢山入っているのか、非常に丈夫な反面、加工がメンドイ。 去年買った基板カッターがなければ、１辺のカット＆仕上げだけで１日掛かっていたかもしれない。 　滅多に使わないけど、電動工具の威力を改めて痛感した。 ６月５日 はじめてのＣ 　H8/3664のタイマＶ割り込みをマスターした。 　昨日から表示部のハンダ付けをしていたが、ちょっと設計変更をしたら部品が足りなくなってしまったので、先にソフトの目処を立てておくことにした。 　ということで、先ずは開発環境を、トラ技４月号に付いてきたHEW3から、アマチュアロボット界ではメジャーであるベストテクノロジーのGCC Developer Liteに変更。 そして、サンプルプログラムを見ながら、なんとかタイマＶによる割り込みによるLEDの点滅まで完成した。 　それにしても、やはりＣでのソフト作成は楽なのかもしれない。 　でも、アセンブラが恋しい。はぁ……。 ６月６日 　 　タイマWでのPWM生成をマスターした。 　というか、ドキュメントとサンプルを見れば一目瞭然だった。メジャーなCPUは、こういう点が便利だ。 　ところで、全国大会で使われている計測装置の問題点――というか、個人的にカッコ悪いと思うのは、 マウスがゴールに入ってタイムが表示された瞬間に、時間表示が戻ることがある点。 これは、計測装置側のカウンタと表示側のＰＣのカウンタのクロック精度の違いによって発生しているようなので、 なんとかこれを改善できないかと、考えてみた。 　１）ＰＣ側のタイマーをマルチメディアタイマーでカウントする 　　　→1ms単位でカウント出来るが、やはり外部クロックとの誤差は生じる。 　２）ＰＣ側のタイマーをRDTSC命令を使ってカウントする 　　　→分解能は高いけど、やはり外部クロックとの誤差は生じる。 　３）高精度のクロック発生器を拡張ボード等でＰＣに載せる 　　　→汎用性が無くなるし、ドライバを書かないといけない等、面倒。 　４）計測装置のクロックを、何等かの方法でＰＣに転送する 　　　→GPSの1PPSのように、1KHzのクロックでシリアルポートのDCD端子を駆動し、PC側でそれをカウント。 　４番が良さそう……というか、実は最初からコレを考えていたのだが、ポーリングで正確にカウント出来るかどうかが問題。 別案として、1KHzに同期して１キャラクタをシリアルで送信して、それを受信したらＰＣ側もカウントアップするという方法もある。 これだとシリアルの受信不良がおきない限り大丈夫そうだけど、 Windows上の別のタスクで時間が取られた時に、複数のキャラクタを受信したりすると、カウンタの進み具合に揺らぎが発生するんじゃないだろうか？ 　DOSプログラムなら、シリアル割り込みをフックして、カウントすればいいから、すっごく楽なんだけど…… ６月８日 　 　調整用迷路を拡張することにした。 　先ずは本部から迷路壁と柱を各３０本づつ購入。 これと手持ち分と合わせて、１６×４の調整用迷路を形成する。 迷路板は５×４、６×４、５×４の３分割とし、前に見つけておいた日曜大工応援隊！に製作依頼中。 　あとは、本部の迷路で使用されているという、アクリル樹脂エマルジョン系の塗料（黒）を入手しようと思うのだが、ハンズには見当たらず。うーむ……。 ６月９日 　 　計測装置の、ストップウォッチ表示部分まで完成した。 　表示部分は、色々と思うところがあって、ダイナミック点灯ではなく、各桁に4511とドライバを付けてスタティック点灯としている。 ということで、ハンダ付けに結構時間が掛かってしまった。その反面、ソフトには３０分も掛かっていない。 　マズイ。このままでは高級言語に洗脳されてしまいそうだ。 ６月１０日 　 　M2224R006SR(+ IE2-512)なら、４つ在庫があった(@14,400)のに……(^^; 　ところで、久しぶりにRSを覗いていて気づいたんだけど、色々とDCモータの在庫も持つようになったようで、なんとMM3Rで使用しているescapのモータもリストに入っていた。 　　制御機器／部品 　　　→ 制御機器/モータ/電設電気部品 　　　　→ DCモータ 　　　　　→ コアレス モータ 　　　　　　→ 16mm Escap 16G 4.5W 　代理店であるダナハーモーションジャパンからは、在庫が無い場合はロット単位と言われたので、非常にありがたい。値段もそんなに高くないし。 ６月１２日 　 　スタート・ゴールセンサを検討中。 　本当は、本大会の迷路と同じく、オムロンのファイバセンサを使うのが一番なんだろうけど、 個人で使うにはもったいないので、安上がりにフォトトラと赤色LEDで自作することにした。 　とりあえず、柱に孔を空けてLEDを埋め込んでみたが……φ5のLEDだとレンズ部分が長すぎて、尻がはみ出てしまった。 フォトトラ(TPS601)の方は問題なさそうだけど、LED側は再検討が必要だ。 　うーん、面倒だし、やっぱりオムロンのセンサを買おうかなぁ…… ６月１８日 　 　拡大率20倍のルーペを購入した。 　0.5mmピッチのQFP程度なら10倍のものでよかったが、流石にパッド間隔が60μmのパターンを追うには厳しかったので、昼休みにハンズで購入してきた。 　モノはカートン光学と言う会社のジュエルルーペ。 偶然にも(って、同じ形だから必然か?)、今まで使っていた高校時代に買った10倍のものと同じ会社だった。 　で、早速、去年軽く解析して放置していた携帯液晶のパターンを見て、コネクタのピン配置を再確認。 予定より半年以上遅くなったが、そろそろテスト基板を起こして、マウスへの実装にとりかかろう。 サンハヤト基板でテストしてＯＫなら、コレと一緒に約束のDC-DC基板をＰ板.comに発注してみたいと思います。 ６月２０日 　 　迷路塗装用のつや消し黒の塗料を購入。 　３軒目のホームセンターにて、やっと発見した。と言っても、本迷路と同じ会社のものではなく、他社製の同等(?)品。 しかし、探していて気づいたんだけど、店ごとに扱っているメーカーが違うようで、そのお店で扱っているメーカーが製造していないと置いていないようだ。 つや消し黒は、あまり需要がないのかな？ 　ということで、参考までにメーカー及び製品名を書いておくと、株式会社カンペハピオのアレスアーチ。 木切れに試し塗りしてみたところ、ちゃんと本迷路と同じようにザラザラ感が出るようだ。グッド(^^) 　あとは迷路板が届くのを待つばかりだが……結構時間かかってるなぁ(苦笑) ６月２３日 　 　加工依頼していた迷路板が到着した。 　梱包の一部に破れがあったので、一瞬ドキリとしたが、エアキャップで包んであったおかげで、なんとか内部へのダメージは回避できたようだ。 　ということで、早速開封して並べてみたが……流石に１６区画はデカイ(汗) 部屋の入口付近に立って、ようやく撮影できる大きさなので、これでは作業机のＰＣが触れない。 まあ、通常はこの３枚のうちの１枚（５×４）か、２枚（１１×４）の構成で使うつもりなので、なんとかなるだろう。 　さて、あとはペーパーがけ＆塗装だけど、流石に、夜、締め切った狭い部屋でやるのは体に悪そうだから止めておいて、土日に作業することにしよう。 ６月２５日 　 　書画用品・和文具・和紙の糸の店　ユニカにてカラー文鎮を購入。 　分厚いマニュアル等を押さえておくための重石が前々から欲しかったが、普通の書道用の文鎮だと長すぎたり、軽かったりして、中々良いものがなかった。 　が、ふと思いついて、楽天でサーチをかけたところ、茄子やら胡瓜やらイルカの形をした文鎮の中に、シンプルなコレを発見。よくある棒状の文鎮より高めだが、試しに２つ（１つに２本入り）ほど購入してみた。 　で、昨日届いたので早速使ってみたのだが、大きさや重さは丁度いいけど、表面の塗装が甘いのか、擦ると紙に色移りしてしまうことが発覚。 仕方ないので、熱収縮チューブで包んで使うことにした。怪我の功名というか、触った時の金属の冷たい感じも和らいで、良い感じに仕上がった。 ６月２６日 　 　迷路板の加工中。 　先ずは、裏面に枠を取り付けた。 これは、今回の迷路は30cmの脚を取り付けるのだが、その脚の取付金具が裏面に付くため、 その金具で、収納時に上に重ねた迷路板の表面を傷つけてしまう問題を防止するためと、 板と板を連結する際のガイドの役割を兼ねている。 　木工加工は慣れていないので、ホームセンターで切断してもらった材木を、 それぞれの板の裏面に接着剤＆木ネジで固定するだけで一仕事。疲れた……。 　ところで、肝心の脚は、必要なだけの在庫が店頭に無く、取り寄せ中。 来週の中頃には入荷するようなので、完成は次の週末までおあずけ。 ６月２８日 　 　昨日は中部地区月例会に参加してきた。 　ここ数回、ネタを提供する人が少なく、かなり参加する気力が失せていたが、今回は東山工業高校の先生が出席されたり、 去年から参加されている方の新作マウスのお披露目等があって、久しぶりに面白い会であった。 　やはり、こういう会に来るなら、何か自分の作品を持って参加して欲しいと思う。 ただ来るだけだったり、的外れな質問を繰り返されると、ネタを提供する方もいい加減イヤになる。……とまあ、ちょっと愚痴ってみたり。 　ROBO-ONEの方は、参加者の方々のHPの更新も活発で、見ていてうらやましい。 確かに、マウスは、見た目が地味だしなぁ……。実際にやってみると、井藤さんもおっしゃられているように、とても面白いんだけど。 　そういえば、ROBO-ONEといえば、マジンガアの方は、当然コレを購入されるんでしょうか？ 　……と、ROBO-ONEに関連すると思われるネタを書いたら、０Ｎ０の電脳壁新聞さんの日記にキャッチされないかな？(笑) ６月２９日 　 　お気遣い、ありがとうございます＞こうへいさん、ますぐちさん（リンクしても良かったですか？） 　でも、流石に東海三県以外から毎月来てくださいというのは無茶ですので、HPの更新だけでも充分ですよ(^^) 　閑話休題 　全国大会の日程は未だ発表されていませんが、中部地区大会日程がわかりましたので、ここで宣伝しておきます。 　　　８月２９日　中部地区初級者大会 　　１０月２４日　中部地区大会 　どちらも、会場は名古屋工学院専門学校です。恒例の前日合宿は、初級者大会の時は、８月２８日の昼１２時以降からＯＫの予定だそうです。中部地区大会の詳細は、まだ未定だそうです。今回も学園祭と同時開催らしいので…。 　多数の皆様の御参加を、心よりお待ちしております。 　ちなみに、７月の月例会は、試走会を兼ねて８月８日の予定です。ご注意ください(^^;＞こうへいさん Back