２００３年 　いつのまにか壮大な計画となってしまった、2002年チャンピオンマウスであるマイクロマウス３のレプリカ計画。 　単なるレプリカではなく、更なる性能向上を図った改良版を製作し、井谷さんとのワンツーフィニッシュを目指す。 1/1〜6/30　7/1〜11/1　最新へ→ ７月１３日 連邦も小型で強力なMSを開発していたか…… 　マウス活動再開。 　潰瘍の最終検査に行ったら、その日に胃カメラを飲まされたりとか、兄の慶事があったりとか、いろいろあって１ヶ月以上ほとんどマウスを触ってなかった。 　その間に、こうへいさん、米さん、綿谷さんは、早くも新作の姿が見えているし、 森永さんや井藤さん、能登谷さんも、着々と新作を作られているようだ。 　幸い、予定よりも早く加工が仕上がってきたので、私もそろそろ頑張ろう。 　でも、エンコーダホイールは再加工決定。だめじゃん……(--; 　他の部品はOKなので、とりあえず、最初の試作時から変更したキックアップアーム部を、仮組みして確認。 　丁度良いスペーサがないので固定は出来ないが、なかなか良い感じに収まってくれた。 　あとは、足りない部品を発注して、来週の三連休を使ってポテンション用の基板の製作して、その後、組立マニュアルを作ったら、予定通り８月中には発送出来る……はず。ということで、もうしばらくお待ちください。 ７月１８日 世界を革命する力を！ 　家内制手工業的に、部品を子袋に詰める作業をする。 　220個のベアリングを、ピンセットで摘まんで22個づつに分けるのはメンドイ。 　よくある、小豆をお箸でお皿に移すテストをやっているようだ(苦笑) 　しかし、ベアリングはそれなりに掴み易いからまだ良い。 　この後、ネジやワッシャーを必要数だけ袋詰めすることを考えると頭が痛い。 　産業革命の日は遠い……。 ７月２１日 皆さーん、元気ですかー！！ 　部品の袋詰め作業は、手持ちの子袋が品切れになったのでとりあえず中断。 　今日は、当初の予定通りポテンション用基板を製作する。 　という事で、フィルム作って、感光して、エッチングして…………完成。 　以上、案外と早く終わったので、子袋を買いに行こうと思ったら、庭の芝刈りに駆り出されて…………時間切れ。がっくり(--; ７月２３日 それでは早速、いってみよ〜！！ 　事務所のパソコンが壊れたので修理。 　まだ３年も経ってないのに、CPU周りのコンデンサがパンクしていた。同時期のNECのMATEとか、自分の自作PCは大丈夫なのに……ダメじゃん、C○MPAQ（一応伏せ字）。 　ということで、プロジェクトＸを見ながら、しこしことコンデンサを交換して修理完了。 あ、最後の集合写真の中に井藤さんが居られるような気がするんですが、正解ですか？(^^; 　以上、２２日作業分。マウスはお休み。 　そういえば、このページでは「リアクションキックアップ」という言葉を多用しているが、それがどういうものなのかを、ちゃんと説明していなかったような気がするので、ここらで一つ、解説してみようと思う。 　この「リアクションキックアップ」という言葉は、1988年の全国大会で３位になられた井口さんという方が作られた造語であって、詳しい経緯は面倒なので省略するが、井谷さんのマウス「NORIKO」シリーズで採用されていた、動輪部分のサスペンション構造に一目惚れをして、このように命名したそうだ。 　ところで、何故６輪マウスにこのようなサスペンション構造が必要かというと、もし、この図のように、サスペンションが無く、シャーシに対してステアリング輪と駆動輪が固定されていたとすると、それぞれのタイヤに掛かる荷重が等しくなってしまうために、加減速時に駆動輪に充分な接地圧を与えることが出来ない上に、段差等で片方のステアリング輪が持ち上げられたとすると、それにつられて駆動輪も持ち上げられてしまうため、駆動輪が路面に接地せずに空転してしまうからである。 　これはちょっと考えれば当たり前のことであって、これを回避するために、４輪の実車等では、各タイヤがシャーシに対して上下するようにサスペンションが入れられているが、NORIKO-93やマイクロマウス３においては、 このように、ホイールの固定されたＬ型アームを回すステアリング機構を採用しているため、ステアリング輪にサスペンション機構をつける事はスペース的に困難であり、そのため、駆動輪部分にのみ、シャーシに対して上下するサスペンションが設けられているのである。 　……と、長くなるので、とりあえず今日はここまで。続きはまた明日。 ７月２４日 食欲不振　睡眠不足　動悸に眩暈に神経衰弱 　リアクションキックアップの説明の続き。 　……と思ったけど、写真の準備や絵を描いてたら時間切れ。続きはまた明日。 　とりあえず、写真と絵だけアップしておく。 　　キャスター 　　カグスベール 　　２輪マウス 　　２輪マウス加速時 　　２輪マウス減速時 ７月２５日 ドキドキ止まらない 　ということで続き。 　また、２輪マウスでも同じであって、この絵のように前後の補助輪を路面から軽く浮かせることによって常に駆動輪が接地するようにしたり（実際には、どちらか一方は接地しているだろうが……）、 これらの補助輪（参考例：キャスター、カグスベール）とシャーシの間にバネやスポンジ等を挿入することによってサスペンション機能を持たせてやり、 加速時には後傾姿勢、減速時には前傾姿勢となるようにして、駆動輪へかかる荷重を効果的に向上せしめているのである。 　例えば、補助輪を浮かせている例としては、David Otten氏のMITEE8やNg Beng Kiat氏のMIN3がそうである。 一方、スポンジ等でサスペンション機能を持たせているのは、有名どころでは森永さんのマウスで良く見られていると思う。 　ちなみに、私のマウス（参考例：裏から見た瑠璃）では、前をカグスベール、後ろをキャスターにして、加速時はなるべく負荷を減らし、減速時はカグスベールと路面との接触抵抗でブレーキング効果を狙っているものが多い。 　……以下次号。 ☆本日のおまけ　〜NORIKOの歴史〜 　NORIKO-93は今でも有名だが、それ以前のものとなると、最近のマウサーの方にはご存知ない方も居るだろうと思い、 井谷さんから許可を頂き、過去の大会で撮影したNORIKOの写真を公開することにした。 　というのも、NORIKO-93のような強力な多輪マウスがいきなり登場したわけでなく、進化を遂げた結果だということを知っておいて頂きたかったからだ。 残念ながら、これ以前のものは私が大会に参加する前なので写真の手持ちは無いが、昔(福山マイコンクラブ時代?)は、井谷さんもステッパ２輪だったと聞いている。 　ということで、先ずは1988年の第9回大会優勝のNORIKO-XXI（上写真左側）。 右側のNORIKO-TURBOは現JSD社長の麦田さんが出された同型機で、僅差でNORIKO-XXIに次いでの２位を獲得されている。 　別の角度や後ろから見ると解かるが、これは４輪ステアリングマウスである。 ステッピングモータを縦置きし、その中央に配置した駆動輪をベルトで駆動している。そして、その駆動部の前後にステアリング輪が配置され、下から見るとタイヤが菱形形状に配置されているのである。 なお、この頃のサスペンションは、所謂トレーリングアーム式サスペンションで、シャーシからアームで吊られた駆動ユニットを、バネで押し下げていたそうだ。 　当時高校生で、マウスの大会へ初参加の私には衝撃的で、いつかこのような素晴らしいモノを作りたい！……と思い、今に至っている。 ７月２６，２７日 まだまだいくよぉ〜〜〜！！ 　で、昨日の続き。 　では、６輪マウスには、どのようなサスペンションが必要なのか？ 　例えば、２輪マウスにおける前後の補助輪と同じような位置にあるステアリング輪にサスペンションを付けることが出来れば、 加減速時のシャーシの動きは、２輪マウスと同じ様になり、加減速時に駆動輪へかかる荷重を増加することが可能である。 しかし、このように、前後のステアリング輪にサスペンションを設けた場合には、駆動輪が常に接地する構造となっているところから、コーナリング中の荷重移動によって、前後どちらかのステアリング輪の荷重が抜けてしまい、ステアリング輪によるコーナリングフォースを得られなくなる場合がある。 ２輪マウスでは駆動輪の速度差によって曲がっていたので問題は無かったが、６輪マウスでは主にステアリング輪で得られるコーナリングフォースで曲がるため、荷重が抜けてしまうとステアリング輪の効果が無くなってしまい、安定したコーナリングが出来なくなる恐れがあるのである。 　それに対して、ステアリング輪にはサスペンションを付けず、駆動輪にサスペンション機構を取付けてシャーシに対して自由に上下方向に移動可能とした場合を考えると、 駆動輪部分がバネ等によってシャーシから押し下げられておらず、単にシャーシから吊り下げられている形となっていれば、 ステアリング輪には安定した一定の荷重がかかるが、駆動輪へかかる荷重はシャーシから吊り下げられている部分の重量のみになってしまうため、駆動輪に充分な接地圧を与えることは出来ない。 一方、駆動輪部分とシャーシの間にバネ等を挿入して、駆動輪部分をシャーシで下に押し下げるようにした場合には、ステアリング輪にかかっていた荷重の一部が、バネ等で押し下げられた駆動輪に対して分散してしまうため、駆動輪の接地圧を増やすことが出来ても、逆にステアリング輪の接地圧は減少してしまうのである。 　そこで、NORIKO型の６輪マウスの設計思想としては、 　「加減速中は駆動輪に荷重をかけ、コーナリング中はステアリング輪に荷重をかける」 を主題としている。つまり、直線等の加減速中は駆動輪に荷重をかけて、モーターパワーを充分に路面に伝えることが出来るようにする一方、 コーナリング中はステアリング輪をしっかりと接地させてやることで、充分なコーナリングフォースを発生させてやり、 ２輪マウスの加減速性能と、多輪ステアリングマウスのコーナリング性能の、両方の利点を発揮させることを目標に設計が行われ、 これらの機能を実現するために、あのようなステアリング機構の採用と、リアクションキックアップというサスペンション機構を生み出したのである。 　前置きが長くなったが、そのリアクションキックアップ機構を概略的に描いてみると、このような感じとなる。 つまり、前後のステアリング輪が取り付けられたシャーシにアームの回転軸(回転軸Ａ)が取付けられた赤色の第１のアームと、 そのような第１のアームの回転軸が設けられた側とは反対側の端部にアームの回転軸(回転軸Ｂ)が設けられた緑色の第２のアームによって駆動輪がシャーシから吊り下げられている。 このように、２本のアームによって駆動輪が一定の車高を保つシャーシから吊り下げられ、上下方向に移動可能となっているところから、 サスペンションのないステアリング輪が段差等によって持ち上げられたとしても、それらアームによって駆動輪が下がるため、駆動輪が路面から離れてしまう問題や、駆動輪への荷重分散により、ステアリング輪への荷重が抜けてしまう問題が回避されるのである。 　ところで、このような構成とされたリアクションキックアップでは、どのようにして加減速時に駆動輪に荷重をかけるかというと、 先ほどの絵をじっくり見て、駆動輪の発生する力によるアームの動きをよく考えれば、その答えは既にこの絵の中にあるのだが、 いきなり２つのアームの動作を考えても混乱すると思われるので、先ずはアームが１本の、単純な「トレーリングアーム式サスペンション」を採用した場合の動作から説明することにする。 　さて、トレーリングアーム式サスペンションとは、先程の図からも明らかなように、タイヤがアームによって引きずられる、つまりアームの回転軸がタイヤの接地点よりも進行方向前側にある形のサスペンションであり、実車においては小型のFF車のリアサスペンションによく採用されている。 このようなサスペンションにおいて、先ず、加速しようとした場合を考えてみると、駆動輪が発生する駆動力によって、 駆動輪が取り付けられている緑色のアームは、その前側、つまりシャーシと回転軸によって連結されている側が持ち上げられ、それとは逆の端部は引き下げられるのである。 これは、２輪マウスの加速時と同じ現象であり、 このような力がアームに作用することによって、リンクの回転軸部分においてシャーシを上に持ち上げようとする力の反力で、駆動輪は路面に押し付けられ、タイヤの接地圧が増加するのである。 ところが、逆に、減速しようとした場合を考えてみると、これまた２輪マウスの減速時と同じように、緑色のアームの前側、 シャーシと回転軸によって連結されている側が引き下げられ、それと逆の端部は持ち上がろうとする。 すると、引き下げようとしている側の端部は、回転軸によってシャーシに固定されているので、反対側の端部、換言すればタイヤの接地点に対して上向きの力が作用してしまい、タイヤの接地圧が下がってしまうのである。 　このように、トレーリングアーム式サスペンションを採用した場合には、加速時にのみ駆動輪の接地圧を向上せしめることが可能となったのであるが、これでは、減速時の接地圧が充分でなくなってしまう。 そこで、トレーリングアーム式サスペンションとは逆の、リーディングアーム式サスペンションを採用した場合を考えてみる。 この方式では、先程のものとは逆に、アームの回転軸がタイヤの接地点よりも車両の進行方向後側にあるのが特徴であり、その力の作用も、加速しようとした場合や減速しようとした場合の絵を描いてみれば解かるが、 トレーリングアーム式サスペンションとは逆に、つまり加速時にタイヤの接地圧が下がり、減速時は接地圧が上がるようになるのである。 　以上のことから、その解決手段の一つとして、加速時にはトレーリングアーム式サスペンションになり、減速時にはリーディングアーム式サスペンションになるようにすれば、加速時と減速時のどちらの場合でも接地圧を得られるところから、 先に示した絵のようなダブルアーム式のサスペンション構造としたのが、リアクションキックアップなのである。 　つまり、このような構造とすることによって、加速しようとした場合にあっては、緑色の第２のアームの前方側に持ち上げられる力が作用することにより、赤色の第１のアームが上に持ち上げられて、 第１のアームと第２のアームの交点にある回転軸Ｂが、シャーシに設けられたストッパーに当接して、第２のアームのみが作用するトレーリングアーム式サスペンションとなるのである。 一方、減速しようとした場合にあっては、緑色の第２のアームの後方側に持ち上げられる力が作用することにより、赤色の第１のアームの回転軸Ａと第２のアームの回転軸Ｂがある側と反対の端部とが当接して、 第１のアームのみが作用するリーディングアーム式サスペンションとなるのである。 　このように、２本のアームによって、サスペンション構造が、 　　駆動輪の「リアクション（反動）」で、駆動部（アーム）がシャーシを「キックアップ（蹴り上げる）」 　することによって切り替わるところから、「リアクションキックアップ」と言う名前になったのである。 　……多分、もう１回だけつづく。 ☆NORIKOの歴史　その２ 　ということで、昨日に引き続き過去のNORIKOの写真を公開。 　今日は、1991年大会で優勝したNORIKO-91。 　昨日紹介したNORIKO-XXIはステッパを使用した４輪マウスだったが、この年からＤＣモータを使用して、より小型で高性能になっている。 なお、1989年と1990年にはNORIKO-89、89改が登場しているが、残念ながら私は大会に参加してないので写真無し。 井谷さんの話では、NORIKO-XXIをベースに、センサが側面になったり、ステア用のモータがＤＣになったり（駆動モータはステッパのまま）した程度の変化だそうだ。 　横から、斜め上から、別角度から 　見てのとおり、基本的にはNORIKO-XXIと同じく菱形形状にタイヤを配置しているが、XXIでは１輪づつであった前後のステアリング輪をダブルタイヤとすることで、初めての６輪マウスとなっている。 ７月３１日 最後にもういっちょー 　誕生日。歳相応の振る舞いが出来るように、より一層頑張っていこう。 　ところで、改めて読み直してみると、説明不足な点や、言葉遣いが気に入らない点がいくつもあるけど、面倒なので修正はなし。ツッコミや質問があれば、掲示板へお願いします。 　では、最後に実例として、2002年の優勝マウスである、「マイクロマウス３」のリアクションキックアップを、写真を交えながら説明…………しようと思ったけど、ウィークディは説明文を書く気力が続かないので、とりあえず、また、写真と図だけアップしておきます。 　横からみたＭＭ３ 　線図化したもの 　駆動ユニット部を拡大 　線図化した説明図 　色づけしておいたので、前に書いた説明を読みながらこれらの絵や写真を見れば、大体解かると思います。 　一応、説明は土日に追加する予定……です。多分(^^; ８月６日 　 　井藤さんがROBO-ONE出場を蹴ってまで、新型のSilf-NS3の製作に集中されるとのこと。 むむむ、負けられない!　私も頑張らなくては……。それなのに、まだCPUまわりの試作すら終わってない。 瑠璃で使ったV53Aを最後の86系CPUにしようと思っていたけど、DCモータのサーボ制御が2個増えるので、もうちょっとパワーのあるCPUに変更予定。 ということで、早急にそれの試作、検証をしないといけないので、残った説明をちゃっちゃと簡単に済ましておきます。 　 　MM3での各アームは、駆動ユニット部の拡大と、それを線図化したものを見て頂ければ解かるように、 駆動モータと駆動輪が取り付けられたプレート（スペーサで、反対側の駆動モータ・駆動輪の取り付けられたプレートがくっついている）が第２のアームの役目をなし、 それら２枚のプレートの内側に隠れる形で、第１のアームとなる部品が、シャーシと第２のアームとを連結するように取り付けられて、前回説明したようなダブルアーム式サスペンションを形成していると。 　で、それが加減速時にどういう風に動くかというと、先ず、加速時は回転軸Ａを中心にして第１のアームとプレート（第２のアーム）が上向きに動き、図中左側のストッパーの上側の面と回転軸Ｂが接触することによって、 先日の説明図のようにトレーリングアーム式サスペンションになる訳です。 なお、このとき、回転軸Ｂとストッパーが接している側とは反対側の部分（回転軸Ａとプレート）は接しておらず、必ず宙に浮いた形になります。 ここが重要なポイントで、もし接してしまうと、シャーシに対して駆動輪が固定的に接続された状態になり、せっかくのサスペンション効果（キックアップによる駆動輪への荷重移動効果）がなくなってしまうからです。 　一方、減速時には、この図のようにプレートの右側に設けられたコ字型の切り欠き部分の下側でプレート（第２のアーム）と回転軸Ａとが接触することによって、リーディングアーム式サスペンションになります。で、こっちの場合も、回転軸Ａとプレートが接している側とは反対側、回転軸Ｂとストッパーは接しておらず、必ず浮いた状態にあるのが重要なポイントです（理由は同じ）。 　とまあ、このように駆動輪のトルクによって、駆動部の前側or後側でシャーシを蹴り上げて、必要なとき（直線の加減速時）だけ駆動輪にシャーシの荷重が分散するようにしたのが、「リアクションキックアップ」という訳です。一応、これにて説明を終わりたいと思いますが、何か質問があれば掲示板等で質問して下さい。私が答えられる範囲なら、説明したいと思います。 どうにもならなければ、ご本家の井谷さんが登場してくださると思います(^^) ……と、なんかエアコンの効きが悪いなと思っていたら、熱が出てきた（知恵熱？）ので、本日はここまで。 NORIKOの歴史の最終回、NORIKO-93編は、また後日…… ８月９日 浮気したら……殺すわよ？ 　また基板加工機を使用させて頂いて、大会用シャーシの試作を行った。 　正確な穴あけと外形カット。一度使うとやめられない。 　そろそろ、森永さんを見習ってモデラを購入すべきかどうか悩むところ。 　ところで、左側の黒いヤツは、綿谷さんには以前お見せした小型２輪ＤＣ用のシャーシ。 去年の大会後に検討していた、前後両方がキャスターのタイプ。2000年のDCマウスと瑠璃を足して２で割った感じになる予定だったもの。 折角なので、ついでに一緒に加工してきた……って、実は、ホイールも発注済(笑) 　でも、今年は６輪でいくと決めてるので、これは来年……になるはず。多分。 ８月１０日 　 　MM3Rの組立説明書を書く。 　組立てて、写真を撮って、文章を書いて……と、かなり面倒なので、遅々として進まず。やっと１／３ぐらい書けたけど、今日はタイムアップ。疲れた……。 　でも、必要な追加工は殆ど済ませたので、今度の週末ぐらいには、なんとか完成する……はず。いや、してくれないと、自分のマウスが作れない(T_T) 　まあ、ボチボチやっていこう。 ８月１４日 命の鼓動が残っていれば必ずいつかは蘇る…。人それを『復活』という。 　ひたすら組立てて、写真を撮って……の繰り返し。とりあえず、文章は後回し。 　何枚も失敗しつつ、現在150枚(70MB)ほど。webでの公開は無理かなぁ……。 　森永さんも、Basic Mouse講座のときは大変だったんだろうなぁ……と、改めて偉い方だなと思う。（森永さんのは、万人向けの講座だし） 　ところが、その森永さんが、ちょっとパワーダウンされているようなので、とりあえずマウス方面だけでもモチベーションを回復してもらおうと思い、MM3R以外の新型の写真でもメールしようとしたけど、よく考えたら、まだ部品が加工から仕上がって来てないので無理だった。 うぅ、役立たず……＞私 ８月１６日 面白いことが大好きで 悪いことは許せない　君と同じだ辛いことは たちまち忘れるぜ 　お墓参りで伊勢方面に行って来た。 　初めて伊勢湾岸道路を通ってみたが、これが大正解。道幅は３車線と広く、お盆の今日でも混雑無し。東名阪自動車道を通るよりも超快適だった。ただし、名港トリトンを渡るときは、ちょっと眺めが良すぎてヒヤヒヤしたけど(笑) 　閑話休題 　すっかり遅くなりましたが、NORIKOの歴史の最終回。 　1993年大会で２位に圧倒的な差をつけて優勝したNORIKO-93です。 　本当は、「NORIKO-FINAL」というマウスが1996年大会に出場し、優勝していますが、私は現物を見ていませんのでパスします。それに、聞くところによると、安定性（強さ）ではNORIKO-93の方が上だったようですし……(^^; 　このNIRIKO-93は、２年前の東北大会まで招待マウスとして登場されていたようですので、御存知の方も多いと思います。 　　斜め後ろから 　横から（SPEC SHEET付き） 　横から２ 　裏面 　駆動部がスッキリまとまり、ステアリングモータやバッテリーをシャーシの下面に付けることで低重心化。そして、前に解説したダブルアーム式のリアクションキックアップが、この年から採用されたようです。 この形状、各パーツの配置が、６輪マウスとしての一つの完成形なのでしょう。圧倒的な速さでした。 　なお、91、92でのリアクションキックアップは、「動輪が上下に平行スライド（２本のシャフトとボールスライド使用）し、そのスライドの先で前後にスイングする構造で、前後でスイングのストッパとしてシャーシが受ける」だそうです。 　それと、井谷さんから、各NORIKOのポイント解説を頂きました。 　XX　＝菱形４輪、ステア：ステッパ、動輪：ステッパ 　89　＝菱形４輪、ステア：ＤＣ、動輪：ステッパ 　89改＝89のバッテリを側面取り付けで低重心（オッテンさんに惨敗） 　91　＝菱形４輪（前後がダブルタイヤで車輪は６個）、ステア：ＤＣ、動輪：ＤＣ 　92　＝6輪、ステア：ＤＣ（ステア軸上に垂直取り付け）、動輪：ＤＣ 　93　＝V55を採用して小型化、ステアモータを下ろして低重心化 　あ、NORIKO-92の画像ですが、中部地区の安井さんのHPで見つけました。→NORIKO-92 　駆動部分はNORIKO-91と同じ様ですが、この92から本当の６輪マウスになっています。(戦績はもちろん優勝) 　と、改めて戦績等をまとめて見ると、敵わないなぁと感じてしまいますけど、その速さの秘密である技術を惜しみなく公開して下さった井谷さんへの恩返しは、ただ真似るだけでなく、井谷さんの技術と自分の技術を合体させて、さらに強いマウスを作り、それで記録を追い越すことではないかと思うので、これからも日々精進していこう。 ８月１８日 　 　組立部分の説明書が完成した。 　部品の袋詰めも終わった。 　あとは、パーツリストとか、データシートとか、そういうのをまとめれば……。 　あ、そこらへんのデータをまとめたCD-Rを台数分焼かないとイカンのか(涙) ８月２４日 …………任務……完了。 　発送が完了し、MM3R計画が一段落した。 　なお、手渡し可能な人は、来週の中部地区初級者大会で渡します。 　これでやっと、自分のマウスに本腰を入れることが出来る。結局、まだCPUボードの試作が出来ていないので、これを可及的速やかに実行しなくては…。 　シャーシは、先日加工したFRP板で仮組みして、部品配置は確認済み。でも、スペースを広く使う現在のバッテリの接続方法が気に入らない。要再考かな？ 　今年は、東日本地区大会にお邪魔しようかと思っているので、早く完成させなければ……（多分、これの出走は無理だろうけど(^^;） 　そういえば、森永さん（トップページからのリンクありがとうございます<(_　_)>）が、マウスモードにスイッチされた模様。 先ずはリビングの大改造をされているようで、まるで「大改造!!劇的ビフォーアフター」を見ているようだ。凄いなぁ……。 ８月３１日 な、なんだってー！！ 　MM3Rを中部地区初級者大会に出走させた。 　結果は……リタイヤ(笑)　センサ調整が狂っていて、探索が最後まで出来ずに終わってしまった。競技後、再調整して走らせたら、第２走行も成功したけど(^^; 　しかし、今日は初級者大会ということで、内輪だけで一般のお客さんはあまり来ないだろうと思い、適当に走らせただけだったんですが、 後から聞いたら、初めて大会を見に来る人も居たらしくて、それなら、解説でもしながら走らせればよかったかなと、ちょっとだけ後悔。 また、井谷さんや米さんが遠路はるばる参加して下さったのに、ちょっと盛り上がりに欠けてしまった点も反省点。 　ということで、中部地区大会の時には、キッチリ走らせれるようにしよう。 ９月１日 始まってから、始めよう 　CPU周りの試作のため、ドキュメントを再読した。 　２ヶ月以上前に目を通したきり放置状態だったので、端子配置を再確認して、試作基板での部品配置を大まかに決定。 　ということで、明日から配線を開始して、なんとか今週末には火入れまで持っていこう。 　右の写真は、当初計画していた今年の新作。瑠璃を更に小型化して、前後両方をキャスターにしたＤＣ２輪マウスのシャーシ部分。 昨日の初級者大会でお披露目したので、こちらにも写真を掲載しておく。なお、完成予定は……未定。 ９月５日 　 　CPU周りの試作中。現在の進行度は25%ほど。 　明日の夜には、最低構成で、なんとか火入れまで持っていこう。 　しかし、配線と平行してFPGAに収めるロジックの設計をしていたら、やはり、去年使ったEPF10K10(FLEX10K)じゃ収まらないことが判明。 で、素直に倍のゲート数のEPF10K20TC144にする予定なんだけど、記憶では、ゲート数は倍でも、値段は2.5倍ぐらいしていたはず。 まあ、少しは値下がりしたかなーと、ELISNETで値段を調べてみようとしたけど、在庫無しなのか、値段を表示していない。 　うーん、どこかで1個8000円ぐらいで入手出来ないかなぁ……。 ９月６日 ボーダーラインクリア！　零号機起動しました！！ 　CPUとROMのみの最低構成での起動に成功した。 　明日はRAMと内蔵I/Oのチェックをして、モニタの起動を目標としよう。 　しかし、内蔵I/Oのロックを外すために、16bitのコンフィグレジスタに対して、単純にワードで書き込むんじゃなく、 バイト単位で、しかも特定の手順で書かないといけない……っていうのは勘弁してくれって感じ(苦笑) 　でも、そんなクセのあるCPUでも、一度コツを掴んで使えるようになれば、32bitレジスタが使える点や、 今までの倍の速度(33MHz)で動作するという点はありがたい。これなら、SH2とも充分戦える……かな？ ９月１０日 　 　敬誠(株)から、SRAM(HM628512CLTT-5SL)を10個購入。 　ここからは初めて購入したけど、対応も素早くて、良いお店だった。多謝。 　試作中のCPUボード、やっとモニタが正常に起動した。 実は、月曜にはモニタの起動メッセージをホストで受信出来ていることは確認していたのだが、 コマンドを入力すると何故かハングしてしまい、その原因を探るのに、２日もかかってしまった。 で、原因は、シリアルのフレーミングエラー。 どうも、PC-98の8251と386EXの16C450との相性が悪いようで、ホスト側(PC-98)から連続してデータを送ると、ノイジーになるのか、 フレーミングエラーが発生するらしい。で、色々と対策を試したが、結局、ホスト側の送信タイミングを変更して修正完了。 ９月１１日 これがオールドタイプと言う事なのか…… 　Digi-Keyから、80386EX＋その他が到着。 　月曜に注文して木曜到着。しかも、送料は、アメリカから空輸なのに2000円ポッキリ。うーん、良い時代になったものだ。 　また、EPF10K20TC144-4の方も、ELIS shopで見積もりを取ったら、 @6000との返事が来たので即注文。こちらは１週間ほどで到着予定。 　…と、部品も揃いつつあるので、そろそろ基板のアートワークに取り掛かろう。 　しかし、2.5VデバイスのCycloneが雑誌の付録に付く時代なのに、今時386EXや5VのFLEX10Kを使う私は、 やはり時代遅れ……なのかなぁ(^^; ９月１２日 今週のビックリドッキリメカ〜　 　MM3Rで東日本地区大会への参加申込をした。 　というのも、せっかく東京まで行くのに、手ぶらで行くのも勿体無いので、現地での話のネタになるマウスとして、「瑠璃」ではなく「MM3R」を選択した。 　でも、今年の本命は現在製作中のMM3S(仮名)なので、当日はお客さんモードで参加の予定。井藤さんや森永さんの新型を拝見するのが楽しみ。 　ところで、昨日の日記の日付が違っていたので修正。12日は今日だった。 　さらに、Cycloneの電源電圧(VCCint)も違っていた。2.5Vじゃなくて1.5V。 　ああ、なんか寝ぼけてるなぁ…… ９月１３日 まだだ！　たかがメインカメラをやられただけだ！ 　MM3R小破。センサ不良で手術中……。 　東日本地区大会にエントリーしたことだし、真面目に調整しようと思ってガンガン走らせていたら、何故か前壁を読み落とす確立が高いことに気づく。 　気になったので、コンソールにセンサ値を表示させてみたところ、確かに片方の前壁センサだけ値が明らかに小さい。 基板をギュッと押すと正常になるので、ルーペでよく確認してみると……コンデンサのハンダ付け部分が怪しい。 多分、ちょっとハンダの量が少なかったところが、振動で不良になったようだ。 　ということで、本体から外して、ハンダ付けしようとしたら……コネクタの端子の圧着まで外れてしまった(涙) 　圧着工具が特殊なので、専用の工具を借ることの出来る連休明けまで修理不能。あーあ…… ９月１５日 阪神優勝(登録商標) 　MM3R復活。 　所用で街に出た際に、もしやと思い某社に電話してみたところ、社長が休日出勤で出て来られていたので、幸運にも圧着工具をお借りすることが出来た。 　ありがとうございます＞森支部長 　ということで、早速、ピンを圧着し直し、センサ状態のチェック。 　そのまま走らせたら、いきなり壁に激突してビックリしたけど、落ち着いてキャリブレーションを取り直したら、バッチリＯＫ。 やはり、今まで探索中に色々と怪しげな動きをしていたのは、センサの不具合だったようだ。 　あとは、距離パラメータ等の調整をして、東日本地区大会に持っていこう。 ９月１８日 　 　ELIS shopよりFPGA(EPF10K20TC144-4)到着。 　予定通り、今週末は試作基板へ実装して、収める回路のテストをしよう。 　ところで、昨日、一昨日と何もしていなかった訳ではなく、基板をスタッキングするコネクタの選定で頭を悩ませていた―― というか、今日もずっと悩んでいた。極数をとるか、許容電流値をとるか……。結局、あまり小さすぎると、 壁への衝突の際の衝撃で壊れそうなので、2mmピッチのものを使う予定。 　でも、これだと基板間距離が予定よりも0.5mm広くなっちゃうんだよなぁ……。 ９月２０，２１日 間違いない、ヤツだ！　ヤツが来たんだ！ 　東日本地区大会へ持っていくものの準備をする。 　出走させるMM3Rと、話のネタ用の小型DC、そして全国大会用の……。 　既に綿谷さんや米さんが書かれているが、とうとう井藤さんの新型の姿が、おぼろげながら見えてきた。 相変わらず芸術作品のように綺麗なアートワークで、形状も面白い形をしているようだ（カエルみたい(^^)） 　あ、中央部の両縁に見えるコネクタの先は、もしかして……液晶？　うむむ、自分も頑張らなくては……。 ９月２２日 こいつ…違うぞ！　ザクなんかと、装甲も……パワーも！　 　東日本地区大会への準備をする。 　とりあえず、バッテリの放電→充電。うーん、現地で大きな調整はしないだろうし、今回はノートパソコンや充電器は持っていかないでいいかな…… 　井藤さんに引き続き、森永さんも新作マウスを公開された。 　まだ未完成とのことだが、コンパクトな上に、MODELAをフル活用して、非常に凝った形状になっている。 製作者にセンスがあれば、MODELAは製作の可能性を200%向上させてくれるということの良い見本だと思う。 　しかし、これで東京まで行くのは、お二人の新作を見るため……という大きな目的が達成出来そうで、非常に楽しみ。明日はよろしくお願いします。 ９月２３日 俺を踏み台にしたーっ！？　 　東日本地区大会へ初参加してきた。 　完走はしたものの、探索ルーチンのバグ（？）で第２走行は出来なかったりと、自分の結果はイマイチだったが、 後発の井谷さんが、同じバグを抱えながらもキッチリと１位でフィニッシュ(^^;　流石だ……。 　でも、皆さんの新作マウスをいろいろと拝見出来たことや、大会後の飲み会のおかげで、モチベーションはぐんぐん上昇中。 全国大会まであと２ヶ月、頑張って自分色の６輪マウスを完成させよう。 ９月２５日 地球は青かった。 　ELIS shop経由でNEC/TOKIN製のスーパーキャパシタを購入。 　昨日の昼に注文して、今日到着したのにも驚いたが、現品を見てまた驚いた。 というのは、今までNECのスーパーキャパシタは外装チューブが緑色だとばかり思っていたのに、今回買ったものは、右の写真のように青かったから。 　今回は面実装のOSコンを使うので、スーパーキャパシタも面実装にしようかと思ったりもしたが、この色を見て、こちらのタイプの採用することにした。 　去年のOSコン(紫色)といい、華やかな色のコンデンサを使うのが趣味なのかもしれない……。 ９月２８日 　 　全国大会用６輪マウスの基板アートワーク中。 　一番悩んだ基板同士をスタッキングするコネクタをやっと決めたので、それぞれの部品の配置をどんどん決めていく。 信号線の出方を考えて、なるべく配線が簡単になるように、何度も部品を配置し直す。 悪い癖だが、今回も回路図を書いていない（メモ書きだけ）ので、資料は各ICのデータシートにあるピン配置図のみ。 脳内オートルータをフルに発揮して、最適と思われる配置を何度も検討。 約１週間かけて、ほぼ配置は決定したので、明日から３枚の基板の配線を開始する。 　ところで、中部地区大会の件。 　先日の東日本地区大会やその後の宴会でも話しましたが、今回の中部地区大会でもサーキット競技（外周２周）を行うことが正式に決まりました。 トロフィーはありませんが、賞状と賞品は出るそうです。直線なら俺に任せろ！な皆様の参加をお待ちしております(^^) （佐藤先生、ちゃんと宣伝しておきましたよー） １０月２日 ぐるぐる今日も目が回る〜 　メイン基板のアートワーク中。 　アドレス線とデータ線の部分の配線がスパゲッティ状態で、なかなか納得のいくルートが描けない。 ということで、また部品配置を何度も変更する。 　で、やっと再配置が終わり、配線を始めてみたが――ある程度までは進んでも、１本描いては２本消し、２本描いては３本消し…の繰り返し。 せめて、ネットリスト読み込み＆接続表示があれば楽になるんだけど……。 　まあ、焦っても良いものは出来ないので、じっくり落ち着いてやろうと思う。 　遅れた分は、毎年製作をお願いしている基板屋さんが、特急……とまでは言わないけど、快速ぐらいの速度で作ってくれることを期待しよう(笑) １０月１０日 　 　CPU基板のアートワークが完成した。 　最近のROMやRAMを内蔵しているCPUと違い、80386EXはそれらを外付けで付けないといけないので、配線量が多く、非常に大変だった。 １箇所だけ気に入らない点があるけど、２層基板，裏面にはＲ，Ｃ以外の部品は実装しない――というルールの都合上、時間も無いし、妥協することにした。 まあ、ダメだったら、この前サーチエンジンを使っている時に見つけた、国内でも試作の４層基板を安く作ってくれる（但し、工場は中国らしい）ところに発注してみようかな……。 　ともあれ、一番大変なCPU基板が完了したので、あとはシャーシと、センサ。 　この連休が勝負だ。頑張ろう。 １０月１３日 あと少し、あと少しなんだ。あの人に勝つためのコーナリングが…… 　シャーシ基板、センサ基板のアートワークが完了した。 　一通りの配線が終わったのが夜中の２時だったので、とりあえず就寝。 　ミスを無くすためにも、一度頭を休めてから全てを通してチェックして、 松電子システムさんへの発注は明日（１５日）行うことにする。 　予定よりも１日遅くなってしまったが、井藤さんの発注している基板屋さんみたいに、松電子さんが頑張ってくれることに期待しよう(^^) １０月１５日 　 　基板の発注が完了した。 　今年も松電子システムさんに発注。 今までは、前の日の夜にメールしてから、翌日の午前中には見積もり回答が来ていたが、今回は、なかなか返事が来ないので、こりゃ他のところに頼まないといけないかな……と思っていたら、 基板の面付け等に問題があったようで、確認に時間がかかっていたようだ。 　ともあれ、問題点の修正は松電子さんでやって下さるようなので、そのまま正式に発注。お金がないので特急にはしなかったけど、中部地区大会（２６日）でお披露目するためにも、１日も早い完成を願っています(^^) １０月１９日 貴方を犯人です。 　休日出勤で土日が潰れたため、マウスに触れず。 　中部地区大会用に瑠璃の調整をしようと思っていたが、仕事では仕方がない。前日からの一夜漬けで頑張ろう……って、今年は前日からの泊り込み調整をするかどうかは未定。 基板が今週半ば頃に出来てきたら、中部地区大会でのお披露目のためにも、急いで部品の実装をしたいし……。 　ところで、全国大会の参加申込をするにあたって６輪マウスの名前を決めた。 　　命名　「翡翠」 　緑色の基板に青色のコンデンサ、さらに青、赤、緑のLEDを搭載して色鮮やかなところから、この名前に決定した。名前に負けない美しい走りが出来るように頑張ろう。…………まだ出来上がってないけど(苦笑) 　また、マウスの調整は出来なかったが、ちょっと時間がとれたので、携帯の液晶の解析を行った。 　解析には、大分前に買ったまま放ったらかしだったオプティマイズさんの カメレオンUSB＋ロジアナキットを使用。 　制御信号線の判断で悩んだが、配線や信号の様子を見る限りにおいて、どうやら仮説は正しかったようだ。 　但し、当該チップの日本語のドキュメントは入手できないようだが……。 １０月２１日 　 　瑠璃用に1/2AAAサイズのNi-MHバッテリを入手した。 　Yokomoの1/2AAA 270mAhがなかなか入手できないので、手持ちの2/3AAAを使おうかと思っていたが、運良くGP製のもの(しかも容量が大きい）を通販しているところを見つけたので、即注文。 注文時のメールの返事がちょっと遅かったので心配したが、今日、無事到着した。 　早速パックして使おう……と思ったんだけど、小さすぎて、手持ちの熱収縮チューブではパック出来ないことに気づく。 ということで、細いバッテリチューブ（クリア）を、お店に行っている時間がないので通販で注文。間に合うかな？(^^; 　ところで、２６日の中部地区大会ですが、例によって前日の２５日からの調整が可能だそうです。 　気力さえあれば、徹夜もＯＫです。今年はどうされますか？＞参加予定の皆さん 　ちなみに、私は、夕方の５時ぐらいから夜の１２時ぐらいまでお邪魔して、調整させて頂こうかと思っています。 　そういえば、すっかり忘れてましたが、いつぞや話した加工屋さんのサイトはココです。＞森永さん 　HPを見る限りでは、精度高く加工してくれそうですが……結局注文してないので、未知数です(^^; １０月２３日 　 　径の小さい熱収縮チューブを入手した。 　先日、通販で注文していた店からは何も連絡がないので、仕方なく時間を割いてラジコンショップまで行ってきた。 　しかし、注文から２日以上経っても何も連絡してこないのは、さすがに問題外ではないだろうか？ 　今日は定休日らしいが、昨日、丸１日はメールを確認して返事を出す時間はあったはず。ダメだね…(--; 　ということで、４本づつパックして……完成。 　さあ、どれぐらい走ってくれるかな？ １０月２４日 　 　大会用６輪（翡翠）は、中部地区大会に間に合わなかった。 　去年の実績でいくと、発注から７営業日の今日発送で明日到着ではないかと思っていたが、発送の連絡無し。残念無念。 この１年の間に、安くて早い基板屋が増えたので、松電子さんもスピードアップしたのではと期待していたが…。 　まあ、愚痴を言ってもしょうがないし、なにより、アートワークの完成が遅くなったのが第一の原因。あきらめよう。 　ということで、当初の予定通り、瑠璃でシード権を狙いに行く。去年は使えなかった最高速モードを完成させて、より一層のスピードアップを図ろう。 １０月２６日 私は次を考えている！　そんなものに、そんなものに敗れるものではないんだっ！！ 　中部地区大会に参加した。 　翡翠が間に合わなかったので代わりに出走させたMM3Rは7秒8で３位、瑠璃は7秒9で４位だった。 １位の井谷さん、同じくMM3Rで出走した２位の佐藤先生が辞退されたので、幸運にも４位ながらもシード権を頂けた。 何年もマウス競技に参加してきたが、シード権を頂けたのは初めてなので、素直に嬉しい。 　なお、補足しておくと、３位の私のMM3Rもシード権は辞退した。これは、ハード設計は自分でも、 ソフトの９割以上が井谷さんの製作なので、出走させる前から仮に上位になっても辞退するつもりでいた。 やはり、勝負は全て自分で作ったもので挑みたい。そのためにも、オリジナル６輪と胸を張って言える「翡翠」の完成を急ぎたい……が、 肝心の基板はいつ来るんだろう？(苦笑) １０月２７日 こういう時、慌てた方が負けなのよね 　ふと思い立って、実験用電源(KENWOOD PA18-3A)を購入した。 　購入先はサーチエンジンで見つけた仙台電子計測さん。 ここは、問い合わせのメールを出してから１時間もしないうちに返事が来て、対応も良かったし、値段も手ごろだったので購入を即決した。 到着した品物も非常に綺麗で状態もよく、マニュアルもコピーながら添付されており、とても良い買い物をしたと思う。 　それと、松電子システムから基板発送の連絡があった。 考えようによっては、中部地区大会が終わってから来た方が、じっくり落ち着いて組立てが出来る。 　明日が楽しみだ……。 １０月２８日 　 　待望の大会用６輪（翡翠）の基板が到着した。 　ざっとチェックして、基板の品質も問題なし。 今回はアナデバのジャイロを搭載する関係上、最小ドリルサイズを0.3mmとしていたので、ちょっと心配だったが、杞憂に終わった。 これで、もっと納期が早くなってくれれば良いんだけど……。 　ということで、早速、部品の実装に入るので、今日のHPの更新はここまで。 -------------------- 　と思ったけど、追加(^^;　（22:17) 　アナデバのジャイロのテスト基板への実装完了。テストも１発でＯＫ。 　既に、たくさんの方がやられているように、ボールの下に0.3mmのスルーホールが来るようにしておいたので、基板への取り付けも楽勝だった。 　しかし、村田のジャイロと違い、あまり出力がドリフトしないのかな？ 　リファレンスよりちょっと低いけど、安定している感じがする。 -------------------- 　もう一回だけ、追加(^^;;;　（02:30) 　CPUボードへ洗浄可能部品の実装がほぼ完了した。 　さすがに眠い。今日はこの辺りにしておいて、もう寝よう……。 １０月３０日 　 　CPUボードの組立てが完了した。 　火入れの際、電流が全く流れず焦ったが、実験用の電源コードのワニ口クリップが錆びていて、そこで接触不良を起こしていただけだった。 　ということで、モニタの起動確認は……ＯＫ。とりあえずは問題ないようだ。 　さて、今日はこの辺りまでにしておこう。もう眠いや……(--; １０月３１日 　 　メインボード（シャーシ）の組立てが完了した。 　というか、実は木曜にハンダ付けは終わっていて、今日はスイッチの固定金具をアルミ板を曲げて作って、電源周りの配線を完了させた。 が、久々のアルミ板加工なので、出来が気に入らない。仕方ない。明日、落ち着いて作り直そう。 　あとは、センサ基板を２枚とジャイロ基板。この連休が勝負だ。頑張ろう。 　……って、昨日書いたのに、UPするの忘れて寝てしまった(笑) 　今週はちょっと飛ばし気味だったので、今日(11/1)の日中は休憩して、夕方からセンサ基板の組立てに入ろう。 １１月１日 このごろ少し変よ　どうしたのかな〜♪ 　全ての基板への部品の実装が完了した。 　チップ部品のサイズをワンサイズ下げたので、センサ基板のチップ部品が密集した部分のハンダ付けに、ちょっとだけ苦労した。 　あとはメカ部品の取り付けと、動作確認。焦らず、落ち着いていこう。 　そういえば、31日にテクニカルデータを事務局へメールで送信したら、また「user unknown」になってしまった。まだ直ってないのかな？ 　ということで、テクニカルデータはPDFファイルをFDで郵送した。FAXだと字が潰れるし、電子データでの提出にこだわってみた。 　……って、送り先、まだ虎ノ門の事務所の方でよかったんですよね？(^^; Back