２００３年 　いつのまにか壮大な計画となってしまった、2002年チャンピオンマウスであるマイクロマウス３のレプリカ計画。 　単なるレプリカではなく、更なる性能向上を図った改良版を製作し、井谷さんとのワンツーフィニッシュを目指す。 1/1〜6/30　7/1〜11/1　最新へ→ １１月２日 私の愛馬は凶暴です 　ハードウェアがほぼ完成した。大まかなスペックは以下の通りである。 CPU Intel i80386EX (33.333MHz) ROM EEPROM 256KB (Max 512KB) RAM SRAM 512KB (Backuped) I/O ALTERA EPF10K20TC144-4 ADC MAXIM MAX1290BCEI x 2 Wall Sensor TOSHIBA TPS708+TLN233 x 8 Gravity Sensor Analog Devices ADXL202E x 2 JYRO Sensor Analog Devices ADXRS300 & Murata ENC-03J Drive Motor MINIMOTOR M1724R006SR+IE2-512 x 2 Steering Motor MINIMOTOR M1717R006SR+G16AK(41:1) x 2 Rotary Encoder HARMONIC DRIVE SYSTEMS(MTL) MES-6-200PC Power Source NiMH AAA x 6 (7.2V) Size 120 x 68 x 50 (mm) Weight 345 (g) Option Bluetooth module , dot matrix LCD module 　キックアップユニットやステアリング機構はMM3Rをそのまま流用し、ホイールベースやトレッドを変更した。 今回は軽量化はあまり意識しなかったので、重量はMM3Rとほぼ同じ重さとなっている。 豊富なセンサの数や種類、Bluetoothや大型LCDを搭載している点からも、実験機的な意味合いが強いが、オリジナルを超え得る要素は詰め込んだ(と思う)ので、あとはコントロールするソフト次第。 全国大会まであと20日。頑張ってソフトを完成させよう。 　ところで、井藤さんの新型「Silf-NS3」も、ハードが完成間近のようだ。 やはり妥協しないモノ作りをする井藤さんの作品はカッコイイなぁ……。 １１月３日 　 　各部の動作確認中。 　火を噴かせる訳にはいかないので、案外手間がかかる。ふぅ……。 　しかし、最初は上手く動いていたのが、電源を切って起動し直したら、割り込みを２回処理したところで止まるようになってしまい、 その原因を究明するのに一苦労してしまった。原因は、割り込みコントローラーが２個内蔵されているが、使用する一方(マスター側）のみしか初期化していなかったから。 使わないからいいや……と放ったらかしにしたので、機嫌を損ねたらしい。そんなバカな……と思ったけど、マニュアルには両方初期化しろって書いてあった(苦笑) 　まったく、変なクセが多いCPUだなぁ……(--; １１月４日 ウォーリーをさがせ！ 　センサの動作確認完了。 　一つだけ発光しないLEDがあって、原因究明にちょっと手間取ったが、結局はソフトのミスだった。 　　　　mov　　al,0100000b 　って、一瞬正常に見えるけど、よく見ると「0」が１個足りない(笑) 　いかんいかん。落ち着いていこう……。 １１月９日 シンクログラフ反転！　パルスが逆流しています！！ 　駆動モータ及びステアリングモータの制御ルーチンが完成した。 　PID制御ルーチン自体は、去年の瑠璃のものをベースに、32ビットレジスタを使った演算に拡張しただけなので、手間取らずにすぐ完成したのだが、肝心のサーボゲインを決定するのに一苦労。 駆動モータの方はあっさり決まったが、ステアリングの方は３日もかかってしまった。いろいろ試したが、結局、積分項は捨てて、PD制御で落ち着いた。（before → after） 　D項のゲインを上げたので、サーボノイズが気になるが、時間も無いのでとりあえずそのまま。オペアンプを入れているので、コンデンサを追加すればいいのだが、今はコテを入れたくない。ちょっとカッコ悪いが、我慢しよう……。 　なお、応答性は、90°動かすときの大まかな理想値である、 　　機械的時定数16ms＋1/(13300rpm/60/41(減速比))/4＝62.2 ms 　に対して約70msなので、ほぼ目標値通りじゃないかと思う。 　また、最大トルクは210.98 mNm(理論値)……って、kg･cm表示じゃないから解かりにくいや(^^; １１月１０日 　 　無事、翡翠もマウスとしての第１歩を踏み出した。→　Movie 　とは言っても、瑠璃のソースをベタ移植しただけなので、走行パラメータは全然正しくないし、 ステアリングルーチンは全く出来ていない。今週末までには、なんとか全てのルーチンを完成させたいが……。 １１月１３日 時間よ，とまれ 　作業が遅々として進まず。本気でヤバくなってきた。 　現在は、センサ調整で手間取っている。というのも、赤外線なので光軸合わせが大変。 壁への照射位置をデジカメで見ようと思ったら、去年新しく買ったヤツ(CoolPix4300)は、赤外領域を全く写してくれない。 仕方ないので、秋月で赤外線対応のCCDカメラを購入したが……今日は家人が不在で受け取れなかった。 ああ、どんどん時間が無くなっていく……(T_T) 　ところで、はぎてんねっとからＯリングを４種類ほど購入。 ハンズにはJISのP番と呼ばれるものしか置いていなかったが、ここは専門店だけあって各種取り揃えており、個人で少数の購入もＯＫだった。対応も素早かったし、いいお店だ(^^) １１月１４日 　 　秋月からCCDカメラユニットが到着。 　昨日の夜まではこいつでセンサ調整をしようと思っていたけど…… 　コレ、昼休みに買ってきてしまいました(^^;;;;; 　昔、大ヒットしたTR-55を買って以来、ビデオカメラはすっかり御無沙汰だったんですが、明後日の兄の結婚式の時にビデオカメラが欲しいと、昨日の夜になって急に(母が)言い出したので、渡りに船ってことで急遽購入した。 　ということで、昔のハンディカムと違って、これにはナイトモードがあり、赤外線撮影もＯＫなので、あっという間に照射位置の調整は出来た。 あとはフォトダイオードの光軸合わせをすれば……。 １１月２１日 マ、マシンチェンジか！？ 　とうとう全国大会前日。 　現在、03:00AM。そこそこ走るようになったので、ROM化して本日の調整は終了。 　迷路上で動き始めてまだ４日目。どこまでいけるかわからないが、頑張ってみよう。 　細かいパラメータは煮詰めていないが、一応、スラローム＆斜め走行も一通り完成した。 　予選迷路なら、探索さえ成功すれば、スラで第２走行が出来るだろう……と思う。多分(^^; 　ということで、明日はよろしくお願いします＞皆様 １１月２４日 　 　マイクロマウス２００３（第２４回全日本マイクロマウス大会）が終了した。 　今年、苦労して設計、製作した６輪マウスである「翡翠」で決勝に進出することが出来、決勝では戦略 ミス（と言うことにしておいて下さい(笑)）にてゴール寸前で３分タイマーが作動して停止してしまい、 完走記録は残せなかったが、幸運にも特別賞を頂くことが出来た。 正直なところ、完走しなかったため、賞からは選外だと思っていたので、非常に嬉しい。色々と苦労した甲斐が報われました。 　ありがとうございました。 　来年は、不完全だったソフトを完成させて、改めて、６輪マウスで井谷さんとのワンツーフィニッシュを目指したい。 　ということで、日本のＤＣ２輪スペシャリスト井藤さんとの勝負は、次回へ持ち越し。来年もよろしくお願いします。 　今年は、井藤さんの超軽量マウスや森永さんの改良版ステッパマウス、綿谷さんの薄型ＤＣマウスや米さんの吸引マウスの他、 国内参加者だけでも数を上げればキリがないほど見所がたくさんの、非常に面白い大会であった。更に、参加者の増加、特に学生層の参加者の増加が著しく、今後の大会が非常に楽しみに思えた。 　優勝するまでは、私も、チャンピオンに立ち向かうチャレンジャーの一人である。 　より良いハード、より賢いソフトの完成を目指して、これからも努力を続けていこうと思う。 １１月２６日 　 　探索ルーチンの見直しを開始した。 　私が使っている探索ルーチンは10年以上前に作ったもので、全迷路探査をすることを基本にしているために、最近の新しい迷路（特に決勝迷路）に対しては、非常に無駄が多い。 そこで、探索時間の短縮のためには、 　　１．賢い探索ルーチンに変更する（足立法など） 　　２．現在は未探索部を局地走行しているが、スラロームによるノンストップ探索を行うようにする 　のどちらか若しくは両方を選択することになる。 　が、他のマウスと同じ探索コースを取るのも面白くないので、２番の線で考えていこうと思う。 　あとは、最短コースを求めるルーチンを、もう少し賢くしよう。斜め優先も考慮しないと、去年の決勝の時みたいに、 他のマウスと違う、へそ曲がりなコースを選択してしまうから……(苦笑) １２月５日 　 　大会前からたまっていた仕事が一段落して、やっと一息つけた。 　ということで、質問のあったMM3Rのモーター配線部分の写真を公開。 　　全体 　中央部アップ 　駆動部１ 　駆動部２ 　駆動部３ 　駆動部４ 　モータの配線は、キックアップアーム１の外側の抉れた部分とモータフレームの隙間を通し（駆動部１〜３を参照）、エンコーダの配線は、 中央部のキックアップアーム１とキックアップアーム２の間を通すと良いでしょう（駆動部２を参照）。 モータからの配線の引き出し位置は、駆動部４の写真を見てください。 　これでよろしいでしょうか？＞森永さん １２月７日 止めなさい！坊やの弄るものじゃないわ！ 　森永さんに対抗してガンダムネタを一つ。 　木曜にちょっと用事で電気屋さんに行ったら、丁度これの発売日だったので、思わず購入してしまった。 昨日、ちょっとだけプレイしてみたが、アクションゲームが苦手なので、中々思うようにＭＳをコントロール出来ない。 でも、再放送で見たファーストよりも、本放送で夢中になったＺの方が好きなので、もうちょっと頑張ってみようと思う。 （昔、PS2と一緒に買ったコレは、途中で放置……(^^;） 　ところで、毎年１２月恒例(?)のＰＣ再セットアップを開始した。 　最初は、今年はOSの再インストールぐらいに抑えておこうかと思っていたのだが、つい先日、不幸にもサブＰＣが起動しなくなってしまったため、折角なので去年組立てたＰＣをサブにまわして、新たにメインＰＣを組立てることにした。 　で、去年組立てた際に、CPUをデュアルからシングルにして不満を感じたので、今年は清水の舞台から飛び降りる覚悟で、プロセッサにXeon 3.06GHzを２つ購入。さらに、メモリは４つのスロットを全部埋めて2GB。 おまけにHDDはSATAの160GBを２つ。って、こんなハイスペックマシンを組んで、私は何をしようというのだろうか？(笑) １２月１４日 わたし、笑っていられましたか？ 　マイクロマウス委員会中部支部の月例会＆忘年会に参加した。 　去年に引き続き遠路はるばる井谷さんも参加され、今年の反省＆来年への抱負を語り合った。 　要約すると、ソフトが重要だからもっとソフトを頑張ろう、やっぱりマウスは面白い……ってことだったと思う。 　新PCの組立ても終わってないし、とりあえず年内は在庫等の片付けをして、年明けからまた頑張る予定。 　とりあえずの目標は、３月にある熱田の森ロボット大会……かな？ 　ところで、来年のマウスの名前について、井谷さんにズバリ的中されてしまったので、こちらでも発表しておく。 　命名(予定)　「琥珀」 　来年はハードの新規開発は控えるつもりなので、この「琥珀」は今年の「翡翠」のマイナーチェンジ版というか姉妹機となる予定。 ちなみに、既に妄想中の次の新型の名前は「御影」ってことも、酔った勢いでバラしてしまった(笑) １２月２４日 　 　やっとメインＰＣの再セットアップが完了した。 　今年も、訳の解らない症状に悩まされて、３回もインストールをする羽目になった。ということで、今年の教訓。 　「新しいドライバ（ソフト）だから良いとは限らない」 　最初はＯＳも新しくWindows XPにしようかと思ったけど、結局、去年と同じくWindows 2000に落ち着いた。 　というのも、仕事で使うソフト（一太郎とか）のバージョンが古いから。まあ、あのXPの標準のデスクトップが落ち着かない…っていうのも理由の一つなんだけど(苦笑)　（クラッシックスタイルにしても……ねぇ(--;） 　閑話休題 　１０日ぶりのHP更新記念＆クリスマスプレゼントということで、MM3Rの各部品の図面を公開しておきます。 　非商用利用に限り、自由に使用して頂いて結構です。 　一応の組図もあるんですが、これはイメージを取り込んでいないので、それはまた後日ということで。 　HPのHDD容量もギリギリですし(^^; 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