2005年

 6輪マウス3年目。日本人1位ではあるが、4位に後退してしまった。まだまだ頑張りが足りなかったようだ。


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11月27日(日)  
 マイクロマウス2005(第26回全日本マイクロマウス大会)が終了した。
 結果は4位。また勝てなかった。APECでの惨敗に始まり、なかなか波に乗れなかった今年を象徴した順位だったと思う。
 優勝したYin Hsiang Ting氏は、ここ数年の大会で、毎回上位に名を連ねていたが、なかなか頂上には手が届かなかった。 だが、今年は今までの頑張りが花開き、見事優勝された。おめでとうございます。
 負けた原因は、いくつか思い当たる点がある。 時間的な都合もあるので、まだ来年の大会に参加できるかどうかは判らないが、 可能ならば、それらの点を改良して、リベンジを果たしたいと思う。
 ところで、うちの掲示板に書き込んでくださっている外国の方が、決勝進出のマウスの写真が見たいと、 間違えて井谷さんのHPに書き込んでおられたので、いくつかの写真を以下にUPしておきます。
 優勝したBR3S。
 APEC2005大会も、これで優勝されていたはず。
 彼らはアセンブラで開発されているそうで。私とお仲間です。
 3位のMIN4A。
 去年優勝したMIN4を、井谷さんがプレゼントした(?)、Shimizu RacingのMINI-Z用タイヤを使用して、タイヤを小径化してあった。 ソフトのミスで、2位になってしまったが、段違いに速い。敵に塩を送り過ぎてしまったかも……。
 Kiat氏に拙い英語で質問したところ、あれはソフトのバグを修正するのを忘れていたそうです。 私も昔は同じ問題を抱えていたので、そうじゃないかと思って聞いてみたんですが、全く一緒の問題でした。
 4位の紫苑。
 というか、私のマウス。
 詳しくは、こっちを参照の程。
 6位のSB-DC1。
 名古屋工学院の佐藤先生のマウス。今年は、ステッピングモータからDCモータへ乗り換えることが出来た。 移行1年目にして、この成績はお見事。今後の活躍に期待。
 7位のMITEE10。
 おなじみ、MITのDavid Ottenさんの新作マウス。吸引機構を内蔵している。 米さんのmomocoよりも吸引力は弱いが、今回の難しい迷路で、ちゃんと第2走行も完走している、作りのしっかりしたマウス。
 10位のPASSION(だと思う)。
 Nanyang Polytechnicの学生さんのマウス。ジャイロが追加されていたようだ。良いものを素早く吸収するその姿勢は見習うべきところ。
 11位の長工-FINAL。
 長井工業高校の学生さんのマウス。ステッピングモータは今年で最後ということで、FINALなんだそうだ。 年々、完成度が上がっているので、来年、DCモータで出てくるのが楽しみだ。
 13位のマイクロマウス3。
 流石の井谷さんも、仕事が忙しくて殆ど手をかけてやれなかったとのことで、安定度が落ちてしまっていた。残念無念。
 14位のこじまうす。
 京都大学の小島さんのマウス。大会参加1年目にして、堂々の決勝進出。1年目とは思えない安定した走行をしている。 180度ターンせずに、1区画バックして戻る探索方法は、はじめて見たときは驚いた。さすが、目の付け所が違う。
 15位のこてつ1号。
 京都大学の今井さんのマウス。こちらも大会参加1年目。しかも、DCモータマウス。  バラしたところを見せてもらったが、かなり手の込んだ作りをしていた。 中部地区初級者大会で初めて拝見してから、大会毎にどんどん走りが進化していて、驚かされっぱなしだった。 14位の小島さんと同じく、まだ2回生とのことなので、今後の活躍が楽しみだ。
 16位のMIKE2005。
 ご存知、森永さんのマウス。電池のリポ化等、マイナーチェンジをされての参戦だったが、やはり戦力的に厳しかったようだ。 来年は、DCモータの新作マウスが見れることでしょう。期待してます。
 17位のスミスDC2。
 名古屋工学院の学生さん、竹本君のマウス。残念ながら第2走行が出来なかったが、予選では先生のタイムを上回っていた。
 18位のmomoco-A。
 日本で吸引マウスといえばこの方、米さんのマウス。これまた残念ながら第2走行が出来なかったが、そのポテンシャルは予選4位の結果からも明らか。
 今回は写真をあまり撮れなかったので、何台か抜けてしまってます。抜けてしまった方、すいません。

12月3日(土)  
 予選結果を分析。なぜ皆と違う最短経路を通ったのか?
 ……壁の誤センスでした(涙) → マウスからダウンロードした迷路図
 これじゃ、どんなに頑張っても上側の最短経路を通るはずがない。一番大切な壁を塞いでしまっていた。 しかし、紫苑には探索専用の壁センサを追加していたので、壁の誤検知があったというのはショックだ。 直前に工学院でチェックしたときにも必ず壁を誤検知する箇所があったのだが、この時はスリップのせいだと判断して、原因を深く追求しなかった。 だが、この結果を見ると、そうは言っていられない。タイミング的な問題だと思うので、もう一度ソースを見直そう。
 ちなみに、青い壁は枝狩りで塞いだ壁。最近の迷路では殆ど効果がない。高速に全迷路探索が出来るなら、もう外してもいいかもしれない。
 なお、間違ってなければこうなっていた。→ 本当の最短経路

12月4日(日)  
 決勝結果を分析。なぜ斜め方向の最短経路を通らなかったのか?
 ……最短ルーチンの仕様だった。 → マウスからダウンロードした迷路図
 後半の櫛に入っていく部分、スタートからの距離が43のブロックから上と下のどちらに曲がるかを決定するルーチンが、 ゴール方向から斜め優先を判断しているため、直前のターン方向とは逆の上方向に曲がるようになっていた。
 つまり、私の最短ルーチンの仕様がこうなっていたからという訳ではないが、経路を分ける重要な分岐部分で、 スタートからの距離が同じようになっている今回の迷路が良い迷路だった、ということだろう。飯島先生、お見事です。<(_ _)>
 ということで、次の課題は第2走行用の最短ルーチンのアルゴリズムを変更すること。 今度はターン毎に重みを変えて、スタートからゴールまでの距離だけでなく、 走行した際に本当に速い経路を求められるような方法を考えてみよう。

12月7日(水)  
 膨れたリポを処分するための処理を行う。
 一部の人には話したが、去年買ったポリクエストの600mAhのリポを、東日本地区大会の時に使用しようと思って追充電したら、膨れ上がってしまった。 そのときは、1割増し程度に膨れただけだったが、燃えないゴミで廃棄するために、最後まで放電しようと1kΩの抵抗を付けて放置しておいたら、 2日ほどで右の写真の通り、パンパンに膨れ上がってしまった。ちなみに、右側は膨れなかったもの。 同じように過放電させたが、あまり変わっていない。
 この結果から考えると、リポが膨れる原因としては、過充電の方が影響が大きいのかもしれない。どちらにせよ、扱いが難しい電池だ。

 ところで、シンガポールのNg Beng Kiat氏のホームページが、久々に更新された。 最新のMIN4Aの情報も載っているので、要チェックですよ>皆様
 しかし、加速度センサはノイジーで使えないって書いてあった。私と同じだ(笑)

12月8日(木) 圧倒的じゃないか…… 
 EIZOの24インチモニタ、S2410Wを購入した。
 今までの19インチ液晶(1280x1024)でも、それほど苦痛は感じていなかったが、DELLのおかげで20インチや24インチといった大画面液晶の値段も下がったので、 今年最後の贅沢ということで、前々から狙っていたこのモニタを買ってみた。Amazonで\148,000(税込)と、DELLの24インチよりも約4万ほど高く、ちょっと(かなり)懐が痛いが、 何かあったときは国内のEIZOの方がサポートが楽だろうということで、こちらにした。まあ、要はブランド名に弱いんだよね(苦笑)
 しかし、梱包の箱からして大きいなとは思ったのだが、開封してビックリ。現物も無茶苦茶デカイ。机の上に置くと、その大きさに圧倒されてしまう。 今まで大きいと思っていた19インチモニタが、15インチぐらいの大きさに感じてしまった。
 ということで、CAD画面は広くて良いが、テキストやwebブラウザでは、一度に表示される情報量が多くなり、ちょっと戸惑っていたりもする。 すぐに慣れるだろうが、しばらくは目が散りそうだ……。

12月18日(木)  
 ELECOMのDVI対応4チャンネル切替器(KVM-DVP4)を導入した。
 今までは、4台のPCを、PlatHomeのPShare-104Fで切り替えていたが、デジタル(DVI)とアナログ(D-SUB)が混在していたため、デジタルだけ別のDVI切替器を使用する必要があり、少々不便を感じていた。
 そこで、ディスプレイを替えたのを機に、PCはデジタルで統一しようと決意した。 今まで使用していたDVI切替器(Edesse-DVI)は、PCの電源オン時にセレクトされていないとDVIを正常に認識せず、 出力がアナログになってしまうという問題があったので、全部DVI-Dにすれば大丈夫だろうと思ったからだ。
 しかし、色々調べてみると、他のDVI切替器でも同様の症状が出ているようで、 どうしようか悩んだのだが、調べているうちに、こちらの方がELECOMのKVM-DVP4を改造されている記事を発見した。 なるほど、お手本もあるし、これでいってみよう……と、切替器とEEPROMを手配したのだが、コネクタのピンを切り離してEEPROMを付けるのは、面倒だし、いまいちスマートでない。
 どうしようかと、しばらく基板を眺めながら悩んでいたら、よく見るとEEPROM(24LC02B)が4つ載っていることを発見。 もしかしたら……と基板上の回路を追いかけてみたところ、セレクトされていないときは、このEEPROMがPC側に接続されて、偽のEDIDを流していることが判明した。
 そこで、ここEEPROMの内容をモニタと同じもの書き換えてやることに決定。 書き換えには、先のページにも紹介されていたPonyProgを使用し、基板裏にEEPROMのSDA、SCL、WPと導通しているスルーホールがあるので、そこにライタのプローブを接続して書き込んだ。 参考までに、書き換えポイント(SDA,SCL,WP)はココ→
 また、HotPlugDetectは、各DVIコネクタに接続されているマルチプレクサの出力が、33KΩ-1MΩの抵抗でクリップされているので、下側の1Mを外して33KΩのプルアップのみとしてやった。→ここの部分のR179,R189,R207,R217
 これらの処置により、無事、電源オン時にセレクトされてなくても、正常にモニタ解像度が設定されるようになった。

 以上、同じく24インチを購入した某氏とか、DVI切替器を使いそうな人の参考になれば幸いです。 なお、お約束ですが、これらの情報を元に改造をして、不具合が発生しても、当サイト運営管理者は一切の責任を負いません。 利用者の責任の下に、ご利用下さい。


 さて、これでやっとロボマガの原稿を考える作業に取り掛かれる。 紫苑の解説記事とのことだけど、2輪DCマウスにも流用出来るような内容にしたいと思う。 ちょっと予定より遅れているが、今週は頑張ってみよう。

12月23日(金)  
 中部地区12月例会に参加した。
 本当なら、夜は忘年会の予定だったが、前日の大雪のせいか、参加者が私を含めて5人しかいなかったので、今回は中止となった。 ちょっと寂しいが、原稿を書く時間が取れたと喜んでおくことにしよう。

12月28日(水)  
 職場の忘年会。
 ちょっと食べすぎてしまい、頭に血が回らないので、ネットを巡回して過ごす。原稿は、年末年始休暇に頑張ろう。

 ところで、先日書いたエレコムのDVI切替器の件、私が改造するときにお手本にしたHPの作者さんがリファラからこちらをチェックして下さったようで。ありがとうございます。 手間を省くためにも、手書きで汚いですが、回路を追いかけたときの回路メモを載せておきます。
 このように、ディスプレイのSCL,SDAと、EEPROMのSCL,SDAをマルチプレクサで切替えているため、1kでプルアップされているWP端子をなんとかすれば、DVIコネクタから書き換えが出来るかもしれません。 でも、WP端子の処理をすることを考えると、EEPROMに直接プローブを当てた方が確実かなと。
 以上、ご参考まで(アンカー直しました。御指摘ありがとうございます)。



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